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龙图腾网恭喜蚂蚁区块链科技(上海)有限公司申请的专利用于对货物移动进行检测的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114913207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210587792.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权用于对货物移动进行检测的方法及装置是由李长龙设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于对货物移动进行检测的方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书实施例提供了用于对货物移动进行检测的方法及装置。在该方法中，获取雷达装置所采集的视场范围内的点云数据，雷达装置用于对视场范围内的仓储货物进行实时监测；将所获取的相邻两帧点云数据进行比较，以确定是否有货物移动；在确定有货物移动时，获取两帧点云数据对应的两帧图像，其中，图像是通过摄像设备对仓储货物进行实时拍摄所采集的，两帧点云数据与对应的两帧图像的采集时间相同；以及根据两帧图像确定仓储货物中的移动货物。

本发明授权用于对货物移动进行检测的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于对货物移动进行检测的方法，包括：获取雷达装置所采集的视场范围内的点云数据，所述雷达装置用于对所述视场范围内的仓储货物进行实时监测；将所获取的相邻两帧点云数据进行比较，以确定是否有货物移动，所述相邻两帧点云数据的帧间隔时间为指定时长；在确定有货物移动时，获取所述两帧点云数据对应的两帧图像，其中，所述图像是通过摄像设备对所述仓储货物进行实时拍摄所采集的，所述两帧点云数据与对应的所述两帧图像的采集时间相同；以及根据所述两帧图像确定所述仓储货物中的移动货物，其中，将所获取的相邻两帧点云数据进行比较，以确定是否有货物移动包括：利用八叉树算法根据所述两帧点云数据中的其中一帧点云数据对所述视场范围内的空间进行空间划分，以生成第二视场划分空间以及得到该帧点云数据对应的树状结构索引；将所述两帧点云数据中的另一帧点云数据代入所述第二视场划分空间中，以得到所述另一帧点云数据对应的树状结构索引，其中，所得到的两个树状结构索引的树状结构相同；以及根据所述两帧点云数据对应的树状结构索引来确定是否有货物移动。

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