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龙图腾网恭喜广州小鹏汽车科技有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114987442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210622768.7，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质是由牟恒达设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质。该方法应用于车辆，车辆采用分布式驱动，方法包括：在监测到车辆行驶于对开路面的情况下，获取车辆的同轴车轮中第一车轮的当前实际扭矩；基于第一车轮的当前实际扭矩，确定同轴车轮中第二车轮的期望扭矩；控制第二车轮按照第二车轮的期望扭矩工作。在本申请实施例中，当车辆行驶在指定路况时，控制高附侧车轮的扭矩会随着低附侧车轮的实际扭矩的降低而降低，此时车辆的横摆角加速度趋近于零，横摆角速度不会发生突增，始终维持在较低水平，因此驾驶员对车辆的控制难度可以降低，减小因为横摆角速度过大导致的安全事故的发生概率，增加车辆的行驶安全性。

本发明授权车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述车辆采用分布式驱动，所述方法包括：在监测到所述车辆行驶于对开路面的情况下，获取所述车辆的同轴车轮中第一车轮的当前实际扭矩；获取所述第一车轮的工作参数，所述第一车轮的工作参数包括以下至少一项：第一电机的角加速度信息、所述第一电机的转动惯量信息、所述第一车轮的角加速度信息、所述第一车轮的转动惯量信息、所述第一车轮与所述第一电机间的传动比；其中，所述第一电机是用于控制所述第一车轮的电机；基于所述第一车轮的工作参数确定损耗值；获取所述第一车轮的当前实际扭矩、所述损耗值、预设补偿值确定第二车轮的期望扭矩，其中，所述第一车轮所行驶的路面的附着系数小于所述第二车轮所行驶的路面的附着系数，所述第二车轮的当前实际扭矩大于所述第二车轮的期望扭矩；控制所述第二车轮按照所述第二车轮的期望扭矩工作。

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