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龙图腾网恭喜郑州安杰莱智能科技有限公司申请的专利踝关节康复训练装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114903747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210633537.6，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权踝关节康复训练装置是由汪建辉;陈建伟;李鲁亚;杨森设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本踝关节康复训练装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种踝关节康复训练装置，该装置通过传感器组件获取患者的实际运动参数，通过控制器根据实际运动参数和应用运动参数确定参数差异，并根据参数差异和实际运动参数调整所述应用运动参数，最终生成运动指令，并由电机根据运动指令带动足托运动，以对患者的脚部进行康复训练，由于康复训练的过程中考虑了患者当前的活动能力，使得康复训练更加适应患者自身情况，同时康复训练还考虑了目标康复策略对应的应用运动参数，因此，在适应患者自身的同时还兼顾了康复效率，有效提升用户康复训练的效果。

本发明授权踝关节康复训练装置在权利要求书中公布了：1.一种踝关节康复训练装置，其特征在于，所述装置包括：足托、支架、传感器组件、控制器以及电机，其中，所述足托设置于所述支架上，所述足托与所述支架活动连接，并可相对于所述支架的轴向相对运动，所述传感器组件和所述电机设置于所述足托上，所述传感器组件和所述电机均与所述控制器通信连接；所述传感器组件包括角度传感器和电机电流传感器；所述角度传感器用于获取患者在运动过程中的运动角度；所述电机电流传感器用于获取所述患者在运动过程中所述电机对应的电机电流；所述足托用于支撑患者的脚部；所述传感器组件用于检测所述患者的实际运动参数，并将所述实际运动参数发送给所述控制器；其中，所述实际运动参数用于表征所述患者的踝关节运动能力；所述患者的实际运动参数包括所述患者在运动过程中的运动角度和电流；所述控制器用于根据所述实际运动参数和所述患者的目标康复策略对应的应用运动参数，生成与所述患者匹配的运动指令，下发所述运动指令至所述电机；所述控制器还包括机器学习模块、处方选择模块、示教模块、助力模块、比较模块和调整模块；其中，所述比较模块用于根据所述实际运动参数和所述应用运动参数确定参数差异；所述调整模块用于当所述参数差异大于差异阈值时，根据所述实际运动参数调整所述应用运动参数；其中，调整所述应用运动参数时，设各个参数的优化系数为ai，i＝1、2、3…；其中，xc为前一次调整所述应用运动参数后第一次检测得到的应用运动参数值，xd为前一次调整所述应用运动参数后最后一次检测得到的应用运动参数值；或者其中，xc为前一次调整所述应用运动参数后第一次检测得到的应用运动参数值，xd为前一次调整所述应用运动参数后最后一次检测得到的应用运动参数值，xj为通过机器学习获得的各个应用运动参数对应的二次修正参数，j＝1、2、3…；所述应用运动参数等于当前的实际运动参数乘以ai；所述电机用于根据所述控制器下发的所述运动指令带动所述足托运动，以对所述患者的脚部进行康复训练。

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