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龙图腾网恭喜中铁工程装备集团有限公司申请的专利适应狭窄隧道的拱形钢构转运拼装设备及机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115013013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210706502.0，技术领域涉及：E21D11/40；该发明授权适应狭窄隧道的拱形钢构转运拼装设备及机械臂是由钱豪;王一新;彭飞虎;李正道;吴乾坤;杨航;姜礼杰设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本适应狭窄隧道的拱形钢构转运拼装设备及机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及适应狭窄隧道的拱形钢构转运拼装设备及机械臂，该机械臂在延伸方向上依次设有第一单元、旋转调姿装置、第二单元，所述旋转调姿装置包括绕上下方向延伸的旋转轴线转动配合的第一部分、第二部分及旋转驱动机构，第一部分与第一单元连接，第二部分与第二单元连接；旋转驱动机构用于驱动第二单元及执行器相对于第一单元及车体绕所述旋转轴线旋转设定角度。本发明的旋转调姿装置既可以预先旋转调整执行器及其固定配合的钢构远离隧道侧壁，以适应狭窄隧道，还可以旋转调整执行器及其固定配合的钢构靠近隧道壁以实施拼装操作。

本发明授权适应狭窄隧道的拱形钢构转运拼装设备及机械臂在权利要求书中公布了：1.一种拱形钢构转运拼装设备的机械臂，机械臂末端具有用于与钢构固定配合的执行器，所述钢构为侧墙钢构，其特征在于，所述机械臂在延伸方向上依次设有第一单元、旋转调姿装置、第二单元，所述第一单元用于与拱形钢构转运拼装设备的车体连接，所述第一单元为输出左右直线运动的左右平移机构，左右平移机构包括滑轨和左右移动装配在导轨上的滑块、以及驱动滑块移动的驱动部件，滑轨用于安装在车体上，所述执行器设在第二单元上；所述旋转调姿装置包括绕上下方向延伸的旋转轴线转动配合的第一部分、第二部分及旋转驱动机构，第一部分与第一单元连接，第二部分与第二单元连接；旋转驱动机构用于驱动第二单元及执行器相对于第一单元及车体绕所述旋转轴线旋转设定角度，以调整执行器所固定配合的钢构向右转动或向左转动至预定的位姿一、位姿二，位姿一的钢构表面靠近隧道壁的侧壁面以对应钢构的待安装位置，位姿二的钢构表面远离隧道的侧壁面以避让隧道壁，位姿一为与侧墙钢构对应的安装位、位姿二为与侧墙钢构对应的转运位，所述转运位处于车体的前方或后方，所述安装位处于车体的左侧或右侧。

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