恭喜驭势科技(北京)有限公司刘凯获国家专利权
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龙图腾网恭喜驭势科技(北京)有限公司申请的专利半挂汽车列车、拖斗位姿确定方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115014331B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210724912.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权半挂汽车列车、拖斗位姿确定方法、装置、设备和介质是由刘凯;曹世卓;周小成设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本半挂汽车列车、拖斗位姿确定方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种半挂汽车列车、拖斗位姿确定方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取各车体的初始位姿；针对每个半挂拖斗：基于第一相邻车体的目标位姿，确定第一相邻车体和半挂拖斗之间的第一联结点的第一坐标，并基于半挂拖斗的初始位姿，确定第一联结点的第二坐标；其中，第一相邻车体为靠近牵引车一端的、与半挂拖斗连接的车体；基于第一坐标和第二坐标，确定半挂拖斗的目标位姿。通过上述技术方案，无需每个车体均安装高精度传感器，便可获得各车体的高精度位姿，降低了半挂汽车列车中各车体的高精度位姿的获取成本，提高了各车体的高精度位姿的获取便捷性。
本发明授权半挂汽车列车、拖斗位姿确定方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种半挂汽车列车的拖斗位姿确定方法，所述半挂汽车列车由多个车体构成，各所述车体中处于一侧边缘的一个所述车体为牵引车，各所述车体中除了所述牵引车之外的所述车体均为半挂拖斗，其特征在于，包括：获取各所述车体的初始位姿；针对每个所述半挂拖斗：基于第一相邻车体的目标位姿，确定所述第一相邻车体和所述半挂拖斗之间的第一联结点的第一坐标，并基于所述半挂拖斗的所述初始位姿，确定所述第一联结点的第二坐标；其中，所述第一相邻车体为靠近所述牵引车一端的、与所述半挂拖斗连接的所述车体；在所述第一相邻车体为所述牵引车时，所述目标位姿为所述初始位姿；在所述第一相邻车体也为半挂拖斗时，所述目标位姿为校正后的所述初始位姿；基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述半挂拖斗的所述目标位姿。
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