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龙图腾网恭喜广州文远知行科技有限公司申请的专利一种障碍物的筛选方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114889652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210753476.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种障碍物的筛选方法、装置、设备及存储介质是由余斌;韩旭设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物的筛选方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种障碍物的筛选方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：接收车辆上传的、与自动驾驶模式中发生的异常相关的感知数据，感知数据为车辆沿道路行驶时对自身和环境检测的数据；根据感知数据筛选出车辆在执行避障操作时、位于道路内的障碍物，作为候选物；根据感知数据筛选出位于车辆前方、且并非属于部分不可碾压物的候选物，获得属于可碾压物的目标物；滤除未标记目标物的感知数据。本实施例通过多个条件对障碍物进行过滤，过滤的条件丰富，可提高物体属于可碾压物的概率，过滤掉大量的感知数据，从而提高了识别可碾压的障碍物的效率。

本发明授权一种障碍物的筛选方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物的筛选方法，其特征在于，包括：接收车辆上传的、与自动驾驶模式中发生的异常相关的感知数据，所述感知数据为所述车辆沿道路行驶时对自身和环境检测的数据；根据所述感知数据筛选出所述车辆在执行避障操作时、位于所述道路内的障碍物，作为候选物；根据所述感知数据筛选出位于所述车辆前方、且并非属于部分不可碾压物的所述候选物，获得属于可碾压物的目标物；滤除未标记所述目标物的所述感知数据；其中，所述根据所述感知数据筛选出所述车辆在执行避障操作时、位于所述道路内的障碍物，作为候选物，包括：在所述感知数据中读取第一序列和或第二序列，所述第一序列中排列所述车辆的多个加速度，所述第二序列中排列所述车辆中方向盘的多个转角值；在所述第一序列中提取局部最小的所述加速度，作为目标加速度，和或，在所述第二序列中提取所述转角值局部最大的跳变，作为目标转角幅度；若所述目标加速度小于预设的第一阈值和或所述目标转角幅度大于预设的第二阈值，则确定所述车辆执行避障操作，所述第一阈值为负数；在所述感知数据中读取障碍物、所述车辆的轨迹点；在预设的电子地图中参考所述车辆的轨迹点，确定所述障碍物是否位于所述道路内；若在时间上同时满足所述车辆执行避障操作与所述障碍物位于所述道路内，则标记所述障碍物为候选物。

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