恭喜上海快仓自动化科技有限公司李宽获国家专利权
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龙图腾网恭喜上海快仓自动化科技有限公司申请的专利一种欠约束环境检测方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115235486B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210862956.7，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种欠约束环境检测方法、装置及计算机可读存储介质是由李宽;欧阳乐;于炀;倪菲设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种欠约束环境检测方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种欠约束环境检测方法、装置及计算机可读存储介质，涉及智能导航领域。通过采集激光定位过程中每一帧的图像的点云数据；提取由点云数据构成的直线；确定已提取出的各直线间的平行度；根据平行度确定当前环境的欠约束情况。由此可知，上述方案提取图像中点云数据构成的直线，并确定了直线的平行度；由于直线平行度和环境约束存在对应关系，直线平行度越大，此时环境约束就越差，从而通过直线平行度实现了对欠约束环境的检测。避免了欠约束环境下点云匹配数据对建图的影响，提高了建图质量。
本发明授权一种欠约束环境检测方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种欠约束环境检测方法，其特征在于，包括：采集激光定位过程中每一帧的图像的点云数据；提取由所述点云数据构成的直线；确定已提取出的各所述直线间的平行度；根据所述平行度确定当前环境的欠约束情况；所述根据所述平行度确定当前环境的欠约束情况包括：获取各所述直线的所述平行度对应的信息熵；根据所述信息熵确定所述当前环境的欠约束情况。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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