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龙图腾网恭喜上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利套管对准方法、装置、计算机设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210860308.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权套管对准方法、装置、计算机设备、存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本套管对准方法、装置、计算机设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种套管对准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：确定目标工作场景中至少一个待对准套管在目标作用区域的目标不动点。根据该目标工作场景中至少一个对准部件中的靶标，确定各该对准部件的虚拟不动点。将该目标不动点、该虚拟不动点和该目标工作场景进行虚拟融合，通过增强现实装置在该待对准套管上显示该目标不动点，在该对准部件显示该虚拟不动点，以引导该待对准套管与该对准部件对准。这样，大大提高了待对准套管对准的准确性。

本发明授权套管对准方法、装置、计算机设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种套管对准方法，其特征在于，所述方法包括：获取对预先进行了打孔处理的目标作用区域中至少一个待对准套管进行图像采集而得到的目标图像，所述待对准套管用于在所述目标作用区域形成管道状工作通道；通过基于神经网络构建的分割模型对所述目标图像进行分割，得到与各个待对准套管分别对应的二维的掩膜，对于每个待对准套管，通过相应的掩膜，确定所述待对准套管分别对应的多个初始轮廓点；对于每个待对准套管，基于与每个初始轮廓点相邻的相邻轮廓点的位置，确定相应的位置变化结果，基于与相应待对准套管对应的多个位置变化结果，从多个初始轮廓点中筛选出位置变化迅速的目标轮廓点；对于每个待对准套管，基于所述与相应待对准套管对应的目标轮廓点，通过椭圆拟合处理，确定在相机坐标系中与相应待对准套管对应的目标不动点的位置；对于每个待对准套管，基于在相机坐标系中与相应待对准套管对应的目标不动点的位置，通过相机坐标系与世界坐标系的位置关系，确定在世界坐标系中与相应对准套管对应的目标不动点的位置；根据目标工作场景中至少一个对准部件中的靶标，确定各所述对准部件的虚拟不动点；将所述目标不动点、所述虚拟不动点和所述目标工作场景进行虚拟融合，通过增强现实装置在所述待对准套管上显示所述目标不动点，在所述对准部件显示所述虚拟不动点，以引导所述待对准套管与所述对准部件对准。

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