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龙图腾网恭喜深圳航天龙海特智能装备有限公司;深圳航天科技创新研究院;哈尔滨工业大学申请的专利基于网格细胞和位置细胞的复杂环境导航策略构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115265573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210893444.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于网格细胞和位置细胞的复杂环境导航策略构建方法是由袁金生;郭伟;查富生;孙立宁;王鹏飞;李满天设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于网格细胞和位置细胞的复杂环境导航策略构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于网格细胞和位置细胞的复杂环境导航策略构建方法，该方法包括以下步骤：S1、基于海马体的环境认知过程，构建情景认知地图；S2、利用自适应共振理论网络构建情景认知模型；S3、进行情景认知过程的回环调整、拓扑连接和时渐遗忘；S4、结合情景认知地图中的拓扑属性与矢量计算的度量属性建立导航模型；S5、利用导航模型进行导航；S6、基于障碍信息进行分段绕障；S7、基于情景回放机制进行绕障；S8、利用奖励细胞实现奖励信号的定义。基于海马灵感的机器人导航模型，通过生成情景认知地图，利用网格细胞矢量计算、位置细胞拓扑连接和边界细胞的障碍感知，可以在复杂环境中高效可靠的导航。

本发明授权基于网格细胞和位置细胞的复杂环境导航策略构建方法在权利要求书中公布了：1.基于网格细胞和位置细胞的复杂环境导航策略构建方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、基于海马体的环境认知过程，构建情景认知地图；S2、利用自适应共振理论网络构建情景认知模型；S3、进行情景认知过程的回环调整、拓扑连接和时渐遗忘；S4、结合情景认知地图中的拓扑属性与矢量计算的度量属性建立导航模型；S5、利用导航模型进行导航；S6、基于障碍信息进行分段绕障；S7、基于情景回放机制进行绕障；S8、利用奖励细胞实现奖励信号的定义；所述利用导航模型进行导航包括以下步骤：S51、确定最终目标情景节点后，根据情景认知地图的拓扑信息搜索所有可能路径；S52、赋予网格细胞高频放电周期驱动网格模态沿可能的拓扑路径遍历，选择耗时最短的作为规划的基础路径，完成模拟推演；S53、在导航过程中，每个情景节点位置出发前，如果当前节点的边界细胞是激活状态则朝下一个拓扑节点运动，如果边界细胞未激活则通过网格细胞模态的矢量计算获矢量导航方向，机器人朝最终目标方向运动；S54、矢量导航过程如果遇见新的障碍物，通过情景回放机制按照奖励细胞激活值梯度下降的顺序寻找子目标并计算矢量方向，直到找到一个子目标的矢量方向能将机器人带离障碍物，离开障碍区后继续对最终目标进行矢量导航；所述基于障碍信息进行分段绕障包括以下步骤：S61、将边界认知信息类聚处理，转换为障碍物认知，作为导航决策依据；S62、在模拟推演获得的拓扑路径之后，根据情景节点中边界细胞的激活信息预判障碍物存在；S63、将规划的拓扑路径切割为三段，障碍物前作为第一段，障碍物附近作为第二段，障碍物后作为第三段，然后根据导航模型依次导航；所述基于情景回放机制进行绕障包括以下步骤：S71、矢量导航时，当机器人面对的障碍表面法线矢量如果与目标矢量夹角为锐角，机器人根据法线矢量的分量调整方向继续前进；S72、当机器人面对的障碍表面法线矢量如果与目标矢量夹角为直角或者钝角时，偏转机制将无法找到可行的前进路径，机器人通过情景重播寻找新拓扑节点作为矢量导航过程的子目标；S73、当目标向量被障碍物阻挡而无法前进时，则沿着回放轨迹并结合奖励信息逐步切换子目标。

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