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龙图腾网恭喜徐州徐工矿业机械有限公司;中国矿业大学申请的专利一种用于移动机械彩色点云地图构建的感知系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115222919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210891419.5，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种用于移动机械彩色点云地图构建的感知系统及方法是由李志鹏;李会军;李凯;叶宾;史继江;刘凯;徐明亮设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于移动机械彩色点云地图构建的感知系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于一种点云地图构建技术领域，具体是一种用于移动机械彩色点云地图构建的感知系统及方法，感知系统包括固态激光雷达模块、双目相机模块、惯性里程计模块和计算机，计算机包括时间戳同步模块、动态障碍物检测模块、数据融合模块和显示器，本发明通过固态激光雷达模块、双目相机模块采集环境的点云、光学图像，通过惯性测量单元模块检测机械移动的惯性数据；并通过计算机进行数据处理、校正、插值、RGB赋值、图像叠加构建彩色三维点云地图。本发明获得的彩色三维点云地图，相比于没有色彩的点云和缺乏直接距离信息的二维图像而言，三维彩色点云表示的环境数据维度更多，同时更加直观的可视化反馈，为三维重建技术提供数据基础。

本发明授权一种用于移动机械彩色点云地图构建的感知系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于移动机械的彩色点云地图构建方法，其特征在于，在移动机械上安装感知系统，所述感知系统包括用于采集周围环境的点云图像的固态激光雷达模块、用于采集周围环境的光学图像的双目相机模块、用于检测机械移动时的惯性数据的惯性里程计模块、用于接收固态激光雷达模块、双目相机模块、惯性里程计模块数据的计算机；所述计算机包括用于将固态激光雷达的时钟与计算机的主时钟同步的时间戳同步模块、用于检测双目相机模块采集的带有动态障碍物的光学图像的动态障碍物检测模块、用于将点云图像和光学图像融合形成彩色点云地图的数据融合模块和用于彩色点云地图显示的显示器；具体彩色点云地图构建的步骤为：1预先标定双目相机模块的内参及畸变系数，以及固态激光雷达到双目相机模块的外参、惯性里程计模块到双目相机模块的外参和固态激光雷达模块到惯性里程计模块的外参，并存储到数据融合模块中；2通过时间戳同步模块将固态激光雷达的时钟与计算机的主时钟同步；3计算机同步接收固态激光雷达模块采集周围环境的点云图像、双目相机模块采集周围环境的光学图像和惯性测量单元模块检测机械移动时的惯性数据；4计算机将获得的双目相机光学图像通过步骤1标定的内参与畸变系数进行校正，接着动态障碍物检测模块将校正后的每帧图像采用深度神经网络YOLOv3进行目标检测，得到带有动态障碍物的那一帧图像；5计算机将获得点云图像数据和惯性数据，利用时间戳同步模块将两组数据时间同步对齐，然后将惯性数据插值获得当前帧固态激光雷达在世界坐标系下的位姿，基于得到的当前帧固态激光雷达的运动状态对当前帧所有点云进行坐标变换，从而对点云图像数据的畸变进行校正；6对校正后的点云图像数据进行点云插值，得到稠密化后的点云图像；7将稠密化后的点云图像结合步骤1标定的固态激光雷达到双目相机模块的外参与双目相机模块的内参，使点云图像投影到双目相机的uv坐标系下的成像平面；结合步骤4获得的带有动态障碍物的那一帧图像，将与其对应的像素坐标处的点云图像数据剔除，接着将成像平面上光学图像各个像素位置的RGB信息赋值给对应的点云图像，进而获得周围环境的每一帧彩色稠密点云图像；最后将得到的每一帧彩色稠密点云图像叠加，从而获得周围环境的彩色三维点云地图。

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