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龙图腾网恭喜西安工程大学申请的专利基于移动节点的纯方位目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115356680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210903273.1，技术领域涉及：G01S5/06；该发明授权基于移动节点的纯方位目标定位方法是由庞菲菲;宋培坤;高志翔;崔成涛设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于移动节点的纯方位目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开的基于移动节点的纯方位目标定位方法，包括以下步骤：建立噪声模型；构建线性最小二乘估计器；构建辅助变量估计器；构建广义伪线性方程组；引入辅助变量矩阵，得到目标位置。本发明的基于移动节点的纯方位目标定位方法，基于距离相关噪声模型，通过对最小二乘估计方法进行改进，可以获得闭式解，避免了迭代的复杂计算；同时不需要量测噪声的先验信息，避免增加系统的复杂性。并且，本发明通过构建广义伪线性方程，引入辅助变量矩阵，可以有效提升目标定位的精度和稳定性。

本发明授权基于移动节点的纯方位目标定位方法在权利要求书中公布了：1.基于移动节点的纯方位目标定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、基于目标信号的真实AOA值非线性函数和AOA量测噪声建立AOA量测值模型，AOA量测噪声为零均值、方差与目标-节点距离相关的加性高斯白噪声；在时刻，目标信号的真实AOA值为： （1）式（1）中，是移动节点在时刻k的位置，为目标位置，函数表示与目标和节点位置之间的非线性关系；步骤2、将步骤1所得AOA量测值代入步骤1中的真实AOA值非线性函数即公式（1）得到如下伪线性方程： （4）式（4）中，为测量矩阵；b为测量向量；为噪声向量；通过最小二乘法求解得到目标估计位置： （6）式（6）中，上标T表示矩阵的转置操作；步骤3、使用步骤2所得目标估计位置计算得到AOA估计值，建立辅助变量矩阵，利用辅助变量估计方法得到新的目标估计位置；具体步骤为：步骤3.1、将步骤2所得目标估计位置代入公式（1）计算得到AOA估计值；步骤3.2、基于步骤3.1所得建立辅助变量矩阵H： （8）步骤3.3、用替换公式（6）中的测量矩阵FT，得到新的目标估计位置： （7）步骤4、计算步骤2中伪线性方程的二阶表达式并将其展开成向量形式，再将向量形式与步骤2中的伪线性方程联立，得到广义伪线性方程组；具体为：计算伪线性方程即公式（4）的二阶表达式： （9）式（9）中，表示噪声项，将公式（9）写成向量形式： （10）式（10）中，是大小为的向量；将公式（4）与公式（10）联立，得到一组广义伪线性方程： （13）式（13）中，表示的二次函数，是噪声项；步骤5、利用泰勒级数展开公式，将步骤4所得广义伪线性方程组改写成新的伪线性方程，基于步骤3所得新的目标估计位置建立并引入新的辅助变量矩阵，得到目标定位估计值；具体为：借助于一阶泰勒级数展开式，将公式（13）在处进行线性化展开，结果如下： （14）式（14）中，是将中的替换为计算得出的，由下式给出： （15） （16）经过代数运算后，公式（14）变为新的伪线性方程： （18）式（18）中，G是测量矩阵，是数据向量，是伪线性噪声向量；使用公式（7）中新的目标估计位置带入公式（1）计算得到新的AOA估计值，并由构建一个新的辅助变量矩阵，将公式（18）等号左右两边同时乘以DT，并用D替换等号右边的G，忽略噪声项，得到： （19）求解得到目标定位估计值： （20）。

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