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龙图腾网恭喜常州大学申请的专利一种三自由度上肢康复装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115227548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210897497.6，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种三自由度上肢康复装置是由潘礼正;张美雪;丁忆;闵云霄;唐自勤;赵红飞设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度上肢康复装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种三自由度上肢康复装置，包括座椅组件、前臂自旋运动机构、肘关节屈伸运动机构及前臂水平摆动机构，座椅组放置于地面，前臂自旋运动机构、肘关节屈伸运动机构及前臂水平摆动机构均安装在座椅组件上；前臂自旋运动机构实现前臂的自旋运动，肘关节屈伸运动机构实现肘关节的屈伸运动，前臂水平摆动机构实现前臂在水平方向上的往复摆动运动。本发明可以实现患者前臂的自旋、肘关节的屈伸以及前臂水平方向的摆动共三个自由度运动，每个自由度单独进行运动；采用了康复装置与患者分离的方式，使用时，只有手臂部分与康复装置进行固定，康复训练更为安全；搁置患者前臂的前臂支撑杆的总体长度可调节，可适应不同患者的使用需求。

本发明授权一种三自由度上肢康复装置在权利要求书中公布了：1.一种三自由度上肢康复装置，其特征是：包括：座椅组件：具有座椅板、机座、固定柱及调节杆，所述机座与座椅板左侧后端的外侧面固定，固定柱与座椅板左侧前端外侧面固定，调节杆可伸缩安装在固定柱上，所述机座上转动安装有平台，平台后端面上固定有前臂支撑架；前臂自旋运动机构：包括大前臂支撑杆、小前臂支撑杆、握把、自旋电机、自旋小齿轮以及自旋大齿轮，大前臂支撑杆后端与前臂支撑架转动连接，小前臂支撑杆与大前臂支撑杆前端插接配合，小前臂支撑杆前端固定有竖直平板，握把转动安装于竖直平板上；竖直平板前端面固定有电机盒，自旋电机安装在电机盒内，自旋电机输出轴连接有减速器，自旋小齿轮安装在减速器的输出轴上；所述握把上端面固接有直角连杆，直角连杆垂直段下端部具有传动短轴，传动短轴前端伸出竖直平板并通过轴承与竖直平板转动配合，自旋大齿轮安装在所述传动短轴的前端，自旋小齿轮与自旋大齿轮啮合传动；肘关节屈伸运动机构：包括圆弧齿轮、宽齿轮、双轮架、固定在平台上的屈伸电机及与屈伸电机传动连接的减速器，双轮架位于大前臂支撑杆下方并与平台固接，圆弧齿轮与大前臂支撑杆中部下端面固定，宽齿轮转动安装在双轮架前端，宽齿轮与圆弧齿轮啮合传动；所述减速器输出轴上安装有电机齿轮，宽齿轮的轮轴通过轴承与双轮架转动连接，宽齿轮的轮轴伸出端上安装有与电机齿轮啮合传动的过渡齿轮；前臂水平摆动机构：包括摆动大齿轮、摆动小齿轮以及减速电机，减速电机安装于机座内，摆动大齿轮与平台后端固定，摆动小齿轮固定在减速电机的输出轴上，摆动小齿轮啮合传动摆动大齿轮而带动平台作水平摆动。

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