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龙图腾网恭喜东风悦享科技有限公司申请的专利一种智能驾驶清洁车的缺水自动返程方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115366915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210949102.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种智能驾驶清洁车的缺水自动返程方法是由陈文;严君;董士琦;张驰设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能驾驶清洁车的缺水自动返程方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能驾驶清洁车的缺水自动返程方法。该方法包括以下步骤：步骤一：依据水箱当前重量与水箱加满水后的重量的比值小于10％，水箱下部的重量传感器生成缺水信号，并通过CAN网络发送至HMI控制器；步骤二：所述HMI控制器进行信号识别并通过CAN网络发送至自动驾驶控制器。本发明不仅可实现自动驾驶洒水车的完全无人作业和可一定程度解决人力节约，而且自动驾驶返程的预期安全性强，人工介入容易出现因为作业水平的差异导致的安全事故。

本发明授权一种智能驾驶清洁车的缺水自动返程方法在权利要求书中公布了：1.一种智能驾驶清洁车的缺水自动返程方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：依据水箱当前重量与水箱加满水后的重量的比值小于10％，水箱下部的重量传感器生成缺水信号，并通过CAN网络发送至HMI控制器；步骤二：所述HMI控制器进行信号识别并通过CAN网络发送至自动驾驶控制器；步骤三：所述自动驾驶控制器接收到信息后通过自动驾驶系统判断车辆状态是否满足返航要求，如果为否，则车辆继续行驶并持续发放返程信号至自动驾驶控制器，直到自动驾驶控制器确定满足返航要求；步骤四：车辆状态满足返航要求，自动驾驶系统下达返程指令并通过底盘VCU进行执行层命令发布，基于PRM算法和A*算法进行路径规划，返回注水点；在步骤四中，所述的PRM算法，包括以下步骤：1进行初始化，设GV,E为一个无向图，其中顶点集V表示车辆无碰撞的状态点，连线集E代表无碰撞连线路径；2状态点采样，在车辆行驶路径空间中采样无碰撞的状态点加入到无碰撞的状态点V中；3邻域计算，定义距离p，对于已经存在于无碰撞的状态点V中的点，如果它与无碰撞的点的距离小于p，则将其称作无碰撞状态点的邻域点；4边线连接，将无碰撞的状态点与其邻域相连，生成连线；5碰撞检测，检测连线是否与障碍物发生碰撞，如果无碰撞，则将其加入到连线集E中；当所有采样点均已完成上述步骤后结束，否则重复2—5；基于PRM算法得出车辆的多条行驶路径，再结合A*算法，找出车辆行驶的最优路径。

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