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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种航天器脉冲星/星光折射组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115420280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211003189.0，技术领域涉及：G01C21/02；该发明授权一种航天器脉冲星/星光折射组合导航方法是由马辛;李君儒;宁晓琳设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航天器脉冲星/星光折射组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种航天器脉冲星星光折射组合导航方法，根据地球轨道动力学方程建立航天器的导航系统状态模型；利用X射线探测器和星敏感器组合探测器获得脉冲星脉冲到达时间和恒星星光折射角，分别以脉冲到达时间和星光折射角与航天器的位置关系建立位置量测模型；采用隐式UKF滤波方法与BP神经网络信息融合方法综合脉冲星和星光折射两种天文导航方法数据结果并抑制随机误差影响以获得更高的导航精度。本发明导航估计精度高，适用于航天器的自主导航。本发明属于航天导航技术领域，可以为航天器导航系统设计提供参考。

本发明授权一种航天器脉冲星/星光折射组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种航天器脉冲星星光折射组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：①建立基于地球轨道的航天器轨道动力学方程的导航系统状态方程；②利用X射线探测器测量脉冲星脉冲到达时间，利用星载X射线探测器测量脉冲星脉冲到达时间,利用脉冲相位模型预测同一脉冲到达导航坐标系原点的时间，利用时间差进行系统量测模型计算；③分别建立脉冲星导航和星光折射导航系统量测模型并进行计算，包括：（1）脉冲星导航系统量测模型的建立：以脉冲到达时间作为观测量，考虑到测量误差有常值误差和随机误差，则量测模型表示为： （4）式中，为脉冲星脉冲到达太阳系质心坐标系原点的时间，为航天器相对于太阳系质心坐标系位置矢量；为脉冲星视线方向单位矢量；为太阳系质心在太阳质心坐标系的位置矢量；为脉冲星在太阳质心坐标系的位置矢量大小；分别表示矢量的大小；为太阳引力常数；为脉冲到达时间的常值测量误差；为脉冲到达时间的随机测量误差；为航天器在地心惯性坐标系下的位置矢量；为地球赤道惯性系原点在太阳系质心坐标系的位置矢量；c为真空中的光速；（2）星光折射导航系统量测模型的建立：基于折射角的量测模型建立实质是构造折射角与卫星位置之间的函数关系，视高度表示成折射角的函数： （6） 与卫星位置的几何关系由下式表示： （7）式中，, 为航天器在地心惯性坐标系下的位置矢量，为未折射的星光在惯性系下的单位矢量，1为非常小的量，被忽略；若令，则，式7变形为： （8）联立求解，最终，星光折射导航系统折射角量测表达式表示为： （9）式中，为折射角获取误差，包括测量误差和式7暗含的模型计算误差；④采用隐式UKF滤波方法与BP神经网络信息融合方法综合脉冲星与星光折射两种导航方式计算结果，提高系统精度。

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