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龙图腾网恭喜上海建工集团股份有限公司申请的专利一种混凝土布料机臂架智能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115629532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211100984.1，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种混凝土布料机臂架智能控制方法是由龚剑;房霆宸;李佳伟;吴联定设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混凝土布料机臂架智能控制方法在说明书摘要公布了：本发明的一种混凝土布料机臂架智能控制方法，涉及建筑工程机械控制技术领域。针对现有混凝土布料机采用PID控制算法控制液压油缸推动臂架运动，导致臂架控制精度降低、振动幅度增大的问题。步骤如下：根据随机生成的臂架液压控制参数及与其相应的臂架姿态参数的训练样本，以振幅、施工时间、能量消耗、位置精度中的一个或多个作为臂架的优化运动指标，建立臂架控制算法的初始模型，通过机器学习算法对初始模型进行训练，获得臂架控制算法的最终模型，布料目标位置坐标通过臂架控制算法最终模型计算出当前混凝土布料机的臂架液压控制参数，布料机臂架控制系统根据当前混凝土布料机的臂架液压控制参数驱动臂架运动至布料目标位置。

本发明授权一种混凝土布料机臂架智能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种混凝土布料机臂架智能控制方法，其特征在于，步骤如下：S11:通过机器学习算法将随机生成的臂架液压控制参数及与其相应的臂架姿态参数的训练样本数据训练获得臂架控制算法，建立布料机臂架控制算法的初始模型，以振幅、施工时间、能耗、位置精度中的一个或多个作为优化的运动指标，对布料机臂架控制算法的初始模型进行训练，获得臂架控制算法的最终模型；S12:在布料机臂架控制系统建立臂架控制算法的最终模型，将布料目标位置坐标转换为臂架姿态参数并输入布料机臂架控制系统，通过臂架控制算法的最终模型计算当前混凝土布料机的臂架液压控制参数Yieqjie，vjie，pjie，Δljie；Yie表示当前混凝土布料机的臂架液压控制参数；θji表示第i组臂架液压控制参数中第j节臂架运动后的方位角；βji表示第i组臂架液压控制参数中第j节臂架运动后与j-1节相邻臂架之间的夹角；qjie，vjie，pjie，Δljie分别表示第i组臂架液压控制参数中第j节液压油缸的液压油流量，流速，油压及油缸行程；i表示臂架液压控制参数的组数，i＝1,2,3...N，N为自然数；j表示第j节臂架液压油缸；S13：布料机臂架控制系统根据臂架液压控制参数Yiqji，vji，pji，Δlji分别驱动各个臂架运动，使得其在满足振幅、施工时间、能耗、位置精度中的一个或多个优化运动指标的情况下到达布料目标位置；Yi表示第i组臂架液压控制参数。

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