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龙图腾网恭喜河南科技大学申请的专利一种桥梁检查无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115230965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211106762.0，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权一种桥梁检查无人机是由毛鹏军;申礼瑞;方骞;王俊;孔令举;耿乾;李鹏举;娄晓恒;牛鑫宇;段云涛设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桥梁检查无人机在说明书摘要公布了：一种桥梁检查无人机，涉及一种无人机，机体（2）下部设有支腿（10），在机体的上部面中部设有自减震锤，仰视摄像头（1）和音频采集头（13）设置在自减震锤两侧的机体上，在机体上设有前视摄像头（11）；环绕机体四周设有多个机臂（9），每一机臂外端分别设有马达（8），马达上部的轴（7）上端分别设有旋翼固定杆（5），旋翼（6）设置在旋翼固定杆外缘，在旋翼固定杆上部设有弹簧式万向滚珠；本发明通过在每一旋翼固定杆上端设置弹簧式万向滚珠，可使无人机紧贴桥梁下部面对桥梁支座进行检查，利用机体上设置的自减震锤，可通过机体向上的冲击力获取桥梁下部面的无损检测。

本发明授权一种桥梁检查无人机在权利要求书中公布了：1.一种桥梁检查无人机，包括机体（2）、支腿（10）、自减震锤、仰视摄像头（1）、音频采集头（13）、机臂（9）、马达（8）、轴（7）、旋翼固定杆（5）、旋翼（6）和弹簧式万向滚珠，其特征是：机体（2）下部设有支腿（10），在机体（2）的上部面中部设有自减震锤，仰视摄像头（1）和音频采集头（13）设置在自减震锤两侧的机体（2）上，在机体（2）上设有前视摄像头（11）；环绕机体（2）四周设有多个机臂（9），每一机臂（9）外端分别设有马达（8），马达（8）上部的轴（7）上端分别设有旋翼固定杆（5），旋翼（6）设置在旋翼固定杆（5）外缘，在旋翼固定杆（5）上部设有弹簧式万向滚珠；所述弹簧式万向滚珠包括连接管（4）、万向球、伸缩管（3）和减震弹簧B（31），连接管（4）下端固定连接在旋翼固定杆（5）上端，连接管（4）上口设有内折边（29），伸缩管（3）下部插在连接管（4）上口中，伸缩管（3）的下口外缘设有外折边（30），万向球中部连接环（27）的四周由伸缩管（3）的上口内折边限制，减震弹簧B（31）装在伸缩管（3）和连接管（4）内，减震弹簧B（31）上下两端分别顶在万向球下部和连接管（4）内下部设置的底板（32）上；所述万向球的半球形下托板（28）内球面分部有多个滚珠（35），球体（25）下部压在多个滚珠（35）上，环形上壳（26）扣在球体（25）的中上部四周，环形上壳（26）下端四周设置的凸起环（34）由半球形下托板（28）上口连接环（27）的内折边包裹，减震弹簧B（31）上端顶在半球形下托板（28）下部面的半球体上。

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