买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜齐鲁空天信息研究院;中国科学院空天信息创新研究院申请的专利无人机路径规划方法、无人机路径规划装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115574827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211265650.X，技术领域涉及：G01C21/22；该发明授权无人机路径规划方法、无人机路径规划装置及电子设备是由冯永青;杨超;张义超;林道玉;邢文涛;吴可;赵彤宇;张家轩设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机路径规划方法、无人机路径规划装置及电子设备在说明书摘要公布了：本公开提供了一种无人机路径规划方法、无人机路径规划装置及电子设备。该方法包括在三维空间地图上确定无人机在目标飞行区域中相邻的两个目标路径点；在检测到相邻的两个目标路径点之间存在障碍物的情况下，在飞行顺序靠前的目标路径点与障碍物的边界点之间确定第i偏航点；根据第i偏航点和预设偏航规则，对无人机的偏航方位进行调整；在无人机基于调整后的偏航方位进行路径规划后，响应于路径规划后的当前位置与和飞行顺序靠后的目标路径点之间存在障碍物，根据第i+1偏航点和预设偏航规则，继续对无人机的偏航方位进行迭代调整；根据相邻的两个目标路径点和所有的偏航点生成相邻的两个目标路径点之间的目标路径。

本发明授权无人机路径规划方法、无人机路径规划装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机路径规划方法，包括：在三维空间地图上确定所述无人机在目标飞行区域中相邻的两个目标路径点，其中，所述三维空间地图加载有建筑物模型；在检测到相邻的两个所述目标路径点之间存在障碍物的情况下，在飞行顺序靠前的所述目标路径点与所述障碍物的边界点之间确定第i偏航点；根据所述第i偏航点和预设偏航规则，对所述无人机的偏航方位进行调整，其中，所述预设偏航规则包括基于参考线确定的偏航角度和偏航距离；在所述无人机基于调整后的偏航方位进行路径规划后，响应于所述路径规划后的当前位置与和飞行顺序靠后的所述目标路径点之间存在障碍物，根据第i+1偏航点和所述预设偏航规则，继续对所述无人机的偏航方位进行迭代调整，直到所述无人机基于迭代调整后的偏航方位进行路径规划后，所述路径规划后的当前位置与和飞行顺序靠后的所述目标路径点之间不存在障碍物；根据相邻的两个所述目标路径点和所有的所述偏航点生成相邻的两个所述目标路径点之间的目标路径；其中，所述根据所述第i偏航点和预设偏航规则，对所述无人机的偏航方位进行调整，包括：根据所述第i偏航点、所述参考线和预设的所述偏航角度，确定偏航方向；根据所述第i偏航点、所述偏航方向和预设的所述偏航距离，确定所述调整后的偏航方位；其中，所述根据第i+1偏航点和所述预设偏航规则，继续对所述无人机的偏航方位进行迭代调整，包括：利用迭代变化量对所述偏航角度进行修正，得到新的偏航角度；迭代地根据所述第i+1偏航点、所述参考线、所述新的偏航角度和所述偏航距离，确定迭代调整后的偏航方位，其中，在迭代过程中，分别与相邻的两个所述偏航点对应的两个所述新的偏航角度的差值为所述迭代变化量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁空天信息研究院;中国科学院空天信息创新研究院，其通讯地址为：250100 山东省济南市历城区王舍人街道工业北路44号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。