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龙图腾网恭喜广东工业大学申请的专利一种三维激光雷达数据实时调整分辨率的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115718291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211426933.8，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种三维激光雷达数据实时调整分辨率的方法是由林靖宇;谢胜利设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维激光雷达数据实时调整分辨率的方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种三维激光雷达数据实时调整分辨率的方法，包括S1：以激光雷达中心为坐标原点建立坐标系，其中，z轴是水平扫描旋转轴，激光射线与z轴的夹角为垂直扫描角θ，激光射线在xOy平面的投影与x轴的夹角为水平扫描角φ，y轴是φ＝0时的垂直扫描旋转轴；S2：确定垂直扫描角序列和水平扫描角序列；S3：对于每个扫描角对构成的扫描方向，获取该方向附近的激光雷达采集的原始数据片段并根据原始数据片段寻找该方向上点密度最大的位置得到该方向的目标距离，由此得到一组激光雷达数据；S4：将步骤S3得到的全部激光雷达数据的每个点转换为直角坐标系坐标，得到满足要求分辨率的点云。本发明能对激光雷达数据实时进行上采样或下采样，改变数据分辨率。

本发明授权一种三维激光雷达数据实时调整分辨率的方法在权利要求书中公布了：1.一种三维激光雷达数据实时调整分辨率的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：以激光雷达中心为坐标原点建立坐标系，其中，z轴是水平扫描旋转轴，激光射线与z轴的夹角为垂直扫描角θ，激光射线在xOy平面的投影与x轴的夹角为水平扫描角φ，y轴是φ＝0时的垂直扫描旋转轴；S2：根据分辨率要求，确定垂直扫描角序列和水平扫描角序列S3：对于每个扫描角对构成的扫描方向，获取该方向附近的激光雷达采集的原始数据片段并根据原始数据片段寻找该方向上点密度最大的位置得到该方向的目标距离由此得到一组激光雷达数据S4：将步骤S3得到的全部激光雷达数据的每个点转换为直角坐标系坐标，得到满足要求分辨率的点云步骤S3中获取该方向附近的激光雷达采集的原始数据片段并根据原始数据片段寻找该方向上点密度最大的位置得到目标距离具体为：S3.1：获取一组激光雷达采集的、扫描方向附近的原始数据片段{dk,θk,φk|k＝1,2,...,K}，其中，扫描角满足Δρ是用于计算点密度的数据的范围；S3.2：将原始激光雷达数据片段{dk,θk,φk|k＝1,2,...,K}的每个点转换为直角坐标系坐标，得到点云{xk|k＝1,2,...,K}；S3.3：在{dk|k＝1,2,...,K}中找到最大值dmax和最小值dmin；S3.4：根据点云{xk|k＝1,2,...,K}，在扫描角对方向上，在[dmin,dmax]范围内寻找使点密度最大的d值，作为扫描角对方向上的目标距离

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