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龙图腾网恭喜中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利基于多维力信息感知的容器内液体黏度分类方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115753503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211441101.3，技术领域涉及：G01N11/00；该发明授权基于多维力信息感知的容器内液体黏度分类方法及设备是由马婷婷;李旭;潘宏青;曹平国;李皓;徐湛楠;陈勇;丁磊;宋全军设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多维力信息感知的容器内液体黏度分类方法及设备在说明书摘要公布了：一种基于多维力信息感知的容器内液体黏度分类方法及设备，其中，硬件部分包括UniversalRobot机械臂，其末端执行器配备二指夹爪、六维力传感器安装在机械臂末端；通过PC端控制机械臂夹持着装有待测液体的容器晃动，晃动期间在Ubuntu下通过ROS采集六维力传感器数据，再经过对采集到的时序信号进行数字滤波、特征提取、支持向量机分类等操作，得到容器内待测液体的黏度。本发明可以实现在不接触液体的情况下，使用机器人将液体进行分类，为后续的机器人倾倒操作提供良好的前端感知以及对视觉上难以分辨的液体进行有效分类。

本发明授权基于多维力信息感知的容器内液体黏度分类方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多维力信息感知的容器内液体黏度分类方法，基于运动控制模块，其特征在于，所述运动控制模块包括UniversalRobot六自由度机械臂、Robotiq夹爪、六维力传感器、装有待测液体的容器；所述六维力传感器安装在机械臂末端，Robotiq夹爪与六维力传感器相连，当需要对待测液体进行黏度分类时，控制夹爪夹持住容器；对容器水平晃动后，容器内液体的运动是阻尼振荡，而且阻尼振荡的振荡频率和衰减率与液体的高度和黏度直接相关，通过机器学习的方法对六维力传感器采集到的振荡数据进行数据滤波、特征提取、特征筛选和机器学习分类，最后实现对生活中的常见液体进行黏度分类；其中特征提取是对每条力数据上的Fy、Tx、Tz数据进行特征提取；所述六维力传感器能够同时测量空间中三个方向上力和力矩分量的传感器，分别为Fx、Fy、Fz和这三个力分量上的力矩Tx、Ty、Tz；数据采集阶段包括以下步骤：S1、使用搭建在Ubuntu下的ROS操作系统实现对机械臂的运动控制，控制机械臂夹取装有待测液体的容器呈水平状态，进入运动控制准备阶段；S2、控制机械臂平行于地面沿水平方向晃动液体，作若干次水平的往返运动，对容器中的液体产生振荡激励，随后保持机械臂静止，进入数据采集准备阶段；S3、待机械臂停止运动后，使用ROS提供的rosbag数据记录功能包，通过采集机械臂末端的六维力传感器数据，得到液体在容器内产生的振荡信息，完成数据采集阶段；S4、更换容器中不同黏度的液体，同时每种液体再分别设置三种不同程度的填充量，重复S1-S3步骤，控制机械臂给予相同的晃动激励，以得到不同液体振荡信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院合肥物质科学研究院，其通讯地址为：230031 安徽省合肥市蜀山区蜀山湖路350号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。