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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利一种红外光电传感器辅助的MEMS轨道定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115848450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211482664.7，技术领域涉及：B61L25/02；该发明授权一种红外光电传感器辅助的MEMS轨道定位方法是由陈熙源;江蓄扬;钟雨露;戈明明;方琳设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种红外光电传感器辅助的MEMS轨道定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种红外光电传感器辅助的MEMS系统轨道定位方法，该方法首先通过红外光电传感器搭建分布式光学测量平台，利用红外光电传感器中断的时间差及预先在测试轨道上标定好的子模块位置关系推算出运载体此时所处的位置与速度信息，然后以MEMS系统解算的位置、速度与分布式光学系统推算的位置、速度信息之差作为基本观测信息，采用扩展卡尔曼滤波进行误差估计，利用融合后的误差信息对MEMS误差反馈校正。本方法引入光电传感器中断测速通过扩展卡尔曼滤波算法与MEMS系统进行数据融合，在不依赖其他外部信息的前提下能较好地抑制低成本MEMS的随机误差与累积误差，适用于微弱信号、高动态等易出现卫星失锁场景下的城市高精度轨道定位系统。

本发明授权一种红外光电传感器辅助的MEMS轨道定位方法在权利要求书中公布了：1.一种红外光电传感器辅助的MEMS轨道定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1、利用红外光电传感器中断的时间差及预先在测试轨道上标定好的子模块位置关系推算运载体位置、速度信息；2、构建观测量及观测方程；3、对观测方程进行线性化，并使用扩展卡尔曼滤波对MEMS的随机误差与累积误差进行估计；4、对MEMS输出的误差进行校正，输出校正后运载体位置、速度信息；其中，所述步骤1中，利用红外光电传感器中断的时间差及预先在测试轨道上标定好的子模块位置关系推算运载体位置、速度信息的方程为：xm·m＝xn·m-1,nmΔxm,n＝xnmΔxi＝i-1·Δxm,n＝[xn·i-1]m,i∈[2,m] 在初始时刻光电接收器位于起始点，其中xm为运载体一侧两相邻红外光电发射器间距，m+1为运载体一侧等距安装的发射器个数，xn为轨道一侧两相邻红外光电接收器间距，n+1为轨道一侧等距安装的接收器个数，四个数值为预设，按照实际安装情况进行调整，Δxm,n为最小位置分辨率，由预设值计算得出，为第i个速度信息，ti+1与ti是前后两次相邻红外接收器中断系统记录的时刻信息；所述步骤2中，观测量为 vE、vN、vU分别表示东北天坐标系下MEMS解算得到的速度分量；PL、Pλ、Ph为该系下对应的纬度、经度、高度信息；vx、vy、vz为分布式光学系统测量的速度分量，转换到n系,本地地理导航系下得到的速度信息；Px、Py、Pz为该系统测量得到的位移转换到n系下的位置信息,所述步骤2中，观测方程为zk＝Hk·xk+nk其中Hk是k时刻的量测矩阵，满足矩阵形式Hk＝[03×6I606×6]，nk是k时刻红外光电传感器的量测噪声矩阵，xk是k时刻系统的状态向量；所述步骤3中，离散化后的系统运动方程为 其中状态转移矩阵 噪声控制矩阵 噪声分布矩阵w＝[wgwawcgwca]Twcg、wca分别为陀螺仪和加速度计的过程白噪声，wg、wa分别为陀螺和加速度计的零偏白噪声，xk-1是k-1时刻系统的状态向量，是k时刻系统状态向量关于时间的导数；所述步骤4中，对MEMS系统输出的位置、速度信息误差的校正方法为间接反馈校正，以系统的姿态误差、速度误差、三轴位置误差、陀螺仪零偏和加速度计零偏作为状态量，估计出的误差量作为MEMS系统力学编排方程中参数，输出MEMS系统校正后的位置、速度信息。

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