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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种线缆驱动的仿生软体果蔬采收机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211495198.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种线缆驱动的仿生软体果蔬采收机械手是由杜冬冬;叶永凯;王俊;韦真博设计研发完成，并于2022-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线缆驱动的仿生软体果蔬采收机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种线缆驱动的仿生软体果蔬采收机械手，属于软体采摘机械手领域，包括抓手驱动机构、机械抓手、内线缆和外线缆；机械抓手包括固定安装在下法兰盘底部的若干仿生手指，仿生手指仅能沿下法兰盘径向内外方向弯曲；内外线缆分别贯穿仿生手指的内外侧，自由状态下，内线缆和外线缆不受力，仿生手指自然下垂；在驱动机构作用下，内线缆松弛而外线缆张紧时，仿生手指沿下法兰盘径向向外弯曲，仿生软体果蔬采收机械手张开；内线缆张紧而外线缆松弛时，仿生手指沿下法兰盘径向向内弯曲，仿生软体果蔬采收机械抓紧。本发明具有多指节、结构柔软性、控制简单、灵巧性、可嵌入性、刚度强等优点，克服了传统机械手动力驱动复杂和刚性不足的问题。

本发明授权一种线缆驱动的仿生软体果蔬采收机械手在权利要求书中公布了：1.一种线缆驱动的仿生软体果蔬采收机械手，其特征在于，包括抓手驱动机构、机械抓手、内线缆16和外线缆5；所述的机械抓手包括固定安装在下法兰盘8底部的若干仿生手指，所述的仿生手指的数量至少为3个，若干仿生手指沿下法兰盘8周向均布，且仅能沿下法兰盘8径向内外方向弯曲；所述的仿生手指由串联的上指骨球头柱形连接器9、中指骨球头柱形连接器13、下指骨球头柱形连接器14构成，所述的上指骨球头柱形连接器9、中指骨球头柱形连接器13、下指骨球头柱形连接器14包括柱形主体和位于柱形主体下端面且直径小于柱形外径的球头，所述的球头上设有球头孔，所述的柱形主体上设有贯通上下端面的内圆柱孔和外圆柱孔，内圆柱孔和外圆柱孔的中心线所构成的平面与仿生手指的弯曲平面共面；所述的下指骨球头柱形连接器14下端面的球头上的球头孔所在中心线与仿生手指的弯曲平面共面；所述的上指骨球头柱形连接器9、中指骨球头柱形连接器13、下指骨球头柱形连接器14外部套设有硅胶套，所述的硅胶套通过缠绕的弹性纤维绳紧固；所述的下法兰盘8还设有与所述的上指骨球头柱形连接器9的内圆柱孔、外圆柱孔相匹配的穿线通孔；所述的内线缆16和外线缆5一端均固定在仿生手指中的下指骨球头柱形连接器14下端面的球头上的球头孔处，内线缆16另一端依次穿过下指骨球头柱形连接器、中指骨球头柱形连接器13、上指骨球头柱形连接器9的内圆柱孔、下法兰盘8的穿线通孔后固定在抓手驱动机构上，外线缆5另一端依次穿过下指骨球头柱形连接器、中指骨球头柱形连接器13、上指骨球头柱形连接器9的外圆柱孔、下法兰盘8的穿线通孔后固定在抓手驱动机构上；所述的抓手驱动机构能够带动内线缆16和外线缆5张紧和松弛，从而实现仿生软体果蔬采收机械手完成张开和抓紧动作；具体的，所述的抓手驱动机构包括步进电机1、上法兰盘2、U型螺丝3、丝杠18和传递螺母17；所述的上法兰盘2通过支撑结构安装在下法兰盘8上方，所述的步进电机1安装在上法兰盘2的中心，步进电机1的电机轴与丝杠18连接后贯穿上法兰盘2；所述的传递螺母17安装在丝杠上，位于上法兰盘和下法兰盘之间，传递螺母17沿周向设有用于固定内线缆16和外线缆5的穿线接口；所述的U型螺丝3安装在上法兰盘2的底部，U型螺丝3的数量与仿生手指的数量相同；从上指骨球头柱形连接器9的内圆柱孔穿出的内线缆16经下法兰盘8的穿线通孔后固定在传递螺母17的穿线接口处；从上指骨球头柱形连接器9的外圆柱孔穿出的外线缆5经下法兰盘8的穿线通孔后再绕经U型螺丝3后固定在传递螺母17的穿线接口处；所述的U型螺丝3的安装位置、以及传递螺母17上的穿线接口位置均与若干仿生手指的安装位置相对应；自由状态下，内线缆和外线缆不受力，仿生手指自然下垂；在传递螺母17下降过程中，内线缆松弛而外线缆张紧，仿生手指沿下法兰盘8径向向外弯曲，仿生软体果蔬采收机械手张开；在传递螺母17上升过程中，内线缆张紧而外线缆松弛，仿生手指沿下法兰盘8径向向内弯曲，仿生软体果蔬采收机械抓紧。

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