恭喜上海大学柳春获国家专利权
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龙图腾网恭喜上海大学申请的专利基于Actor-Critic-Advantage网络的无人艇轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793455B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211507269.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于Actor-Critic-Advantage网络的无人艇轨迹跟踪控制方法是由柳春;王强;任肖强;王曰英;汪小帆;孟亦真;徐梁;金天梦;王星科设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于Actor-Critic-Advantage网络的无人艇轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于Actor‑Critic‑Advantage网络的无人艇轨迹跟踪控制方法，包括：在Actor‑Critic网络基础上引入优势函数估计网络，形成新型Actor‑Critic‑Advantage网络；训练新型Actor‑Critic‑Advantage网络进行无人艇轨迹跟踪控制；无人艇轨迹跟踪训练采用单步获取策略梯度方式，利用优势函数估计网络输出值得到策略梯度更新策略网络；基于反步法求解虚拟控制律设计分段奖励函数；奖励函数中引入虚拟控制律，训练无人艇的速度输出趋向于虚拟控制律。
本发明授权基于Actor-Critic-Advantage网络的无人艇轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Actor-Critic-Advantage网络的无人艇轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：向Actor-Critic网络中引入优势函数估计网络，以形成新型Actor-Critic-Advantage网络；训练新型Actor-Critic-Advantage网络以进行无人艇轨迹跟踪控制；使用单步获取策略梯度方式执行无人艇轨迹跟踪训练，利用优势函数估计网络输出值得到策略梯度更新策略网络；基于反步法求解虚拟控制律设计分段奖励函数；以及向奖励函数中引入虚拟控制律，使得训练无人艇的速度输出趋向于虚拟控制律。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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