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龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种基于多惯导互观测的惯导振荡误差精确估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116255998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211541480.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于多惯导互观测的惯导振荡误差精确估计方法是由李晓平;陈仕奇;乔立伟设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多惯导互观测的惯导振荡误差精确估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多惯导互观测的惯导振荡误差精确估计方法，利用多套惯导信息，观测每套惯导与其它惯导纬度相对误差中地球周期振荡项变化情况，当观测到某套惯导与其他所有惯导相对误差中振荡项幅值均发生变化时，根据变化量计算该惯导纬度振荡误差项相位，继续观测获取另一惯导纬度振荡误差项相位；根据2套惯导振荡项相位和纬度差值信息计算惯导各自纬度振荡误差项幅值；进而计算其它惯导纬度振荡误差项幅值和相位；最后计算所有惯导的经度、航向振荡误差项幅值和相位。本方法基于惯导振荡误差长时变化特性，以自主方式从多套惯导互观测中获得每套惯导振荡误差项信息，补偿后可显著提升惯导信息品质。

本发明授权一种基于多惯导互观测的惯导振荡误差精确估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多惯导互观测的惯导振荡误差精确估计方法，所述方法基于多套惯性导航设备实现，所述惯性导航设备以下简称惯导，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：相对位置已知的n套惯导Gi，i＝1,2,…n纬度输出信息为Lit,i＝1,2,…n，t为时间，对于惯导Gi，计算惯导Gi与惯导Gj，j＝1,2,…n且j≠i的纬度输出差值Li,jt＝Ljt-Lit，提取Li,jt信号中地球周期振荡项幅值Ai,j、相位步骤2：对于惯导Gi，i＝1,2,…n，观测对应的Ai,j,j＝1,2,…n且j≠i随时间变化情况，t1时刻观测到惯导对应的且j≠m1发生明显变化，则根据惯导纬度地球周期振荡误差项变化量计算惯导纬度地球周期振荡误差项相位步骤3：继续观测惯导Gi，i＝1,2,…n,且i≠m1对应的Ai,j,j＝1,2,…n且j≠i随时间变化情况，当t2时刻观测到惯导对应且j≠m2均发生明显变化时，则根据惯导纬度地球周期振荡误差项变化量计算惯导纬度地球周期振荡误差项相位步骤4：根据惯导纬度地球周期振荡误差项相位惯导纬度地球周期振荡误差项相位以及惯导纬度差值信息计算惯导纬度地球周期振荡误差项幅值和惯导纬度地球周期振荡误差项幅值步骤5：根据惯导的计算惯导Gi,i＝1,2,…n,且i≠m1,i≠m2的纬度地球周期振荡误差项幅值Ai、相位步骤6：基于惯导Gi,i＝1,2,…n纬度地球周期振荡误差项的幅值Ai、相位得到惯导Gi,i＝1,2,…n经度、航向地球周期振荡误差项的幅值和相位信息；通过步骤1至步骤6，实现了多套惯导经度、纬度、航向地球周期振荡误差项的精确估计。

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