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龙图腾网恭喜贵州大学申请的专利具有事件触发机制的双质量MEMS陀螺仪的加速自适应反步漏斗控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211550646.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权具有事件触发机制的双质量MEMS陀螺仪的加速自适应反步漏斗控制方法是由罗绍华;申林雪;李枫韵;张钧星设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有事件触发机制的双质量MEMS陀螺仪的加速自适应反步漏斗控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有事件触发机制的双质量MEMS陀螺仪的加速自适应反步漏斗控制方法，属于陀螺仪控制领域，包括以下步骤：S1：基于两个陀螺仪之间的机械耦合结构，建立双质量MEMS陀螺仪的数学模型；S2：通过相图和李雅普诺夫指数图分析双质量MEMS陀螺仪的动力学行为特性；S3：融合二型顺序模糊神经网络、速度函数、非对称漏斗边界、加速指数积分跟踪微分器和事件触发机制，设计加速自适应反步漏斗控制器。本方案很好地解决了包含混沌抑制、不确定性、“爆炸项”、状态约束、系统参数摄动和节约计算资源的综合控制问题。

本发明授权具有事件触发机制的双质量MEMS陀螺仪的加速自适应反步漏斗控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有事件触发机制的双质量MEMS陀螺仪的加速自适应反步漏斗控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：基于两个陀螺仪之间的机械耦合结构，建立双质量MEMS陀螺仪的数学模型；S2：通过相图和李雅普诺夫指数图分析双质量MEMS陀螺仪的动力学行为特性；S3：融合二型顺序模糊神经网络、速度函数、非对称漏斗边界、加速指数积分跟踪微分器和事件触发机制，设计加速自适应反步漏斗控制器；步骤S1所述的双质量MEMS陀螺仪的数学模型具体包括：考虑非线性项K3ξ3和非对称项Kaξ，建立双质量MEMS陀螺仪动力学方程： 其中x1、x2、y1、y2表示位移的轴，Ωz为角速度；kx、ky为线性弹簧系数；kxy、kyx表示非对称弹簧项；kcx、kcy为耦合弹簧系数，dx、dy表示阻尼系数；表示控制力；ms、md、mc表示质量块的质量；定义χ1＝x1l0,χ3＝x2l0，χ5＝y1l0，χ7＝y2l0,双质量MEMS陀螺仪的无量纲方程表示为： 其中Ms＝ms+mc，Md＝md+mc，l0＝1μm是参考长度，ω0＝1kHz表示固有谐振频率；将无量纲陀螺仪系统的参数设置为κx＝0.6,κcx＝0.05,κxy＝0.03,κy＝0.9，κcy＝0.06，κyx＝0.02,δx＝0.006,δx＝0.003,ω＝0.01，初始状态取[χ10,…，,χ80]＝[0.42,0,0.61,0,0.36,0,0.55,0]，绘制双质量MEMS陀螺仪的相图、时间历程图和李雅普诺夫指数图，得出双质量MEMS陀螺仪在选定的参数和初始状态下，呈现出复杂的非线性动力行为；所述二型顺序模糊神经网络包括模糊化层、隶属层和规则层；当xmn输入到模糊化成层和隶属层，转换为： 其中表示转换后的上、下输入，和分别为隶属度函数和的上、下宽度，是隶属度函数的中心；在隶属层中，上、下隶属度函数表示为： 在规则层中，IF-THEN模糊规则为： 其中为第mn个输入的第i个二型高斯隶属度函数，表示上、下后件参数；上、下触发度写为： 二型顺序模糊神经网络的输出为： 其中表示正的常数；最后公式6表示为： 其中权重向量和对于任意光滑函数gx，有： 其中εx表示正的逼近误差，Ωx是x的紧集；定义最优权重向量w*为Ωw是w的紧集；最后定义其中w*是人为项，步骤S3中，定义系统跟踪误差ei,i＝1,…,8为： 其中χi,i＝1,…,8为状态变量，χid,i＝1,3,5,7为参考轨迹，υi,i＝2,4,6,8为虚拟控制律；引入速度函数 其中是正的递增函数，满足且有界以及连续可微；T∈0,∞为某一时刻；β为设计参数，满足0＜β1；基于公式9和10，跟踪误差ei,i＝1,…,8,转换为加速误差： 对状态变量进行约束，将保证状态变量约束的漏斗边界函数融合到非对称障碍李雅普诺夫函数中，边界被设计成递减函数：Ψjt＝ψj0-ψj∞exp-ψjrt+ψj∞,j＝u,l,12其中ψj0表示初始状态，ψj∞表示收敛边界，ψjr表示收敛速度。

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