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龙图腾网恭喜成都埃加智能科技有限公司申请的专利高自由度内置式机电气一体的模块化机械臂及其组装获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310024906.6，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权高自由度内置式机电气一体的模块化机械臂及其组装是由王超;李云华;罗文波;齐一;刘彩平;吴春燕;赵山川设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本高自由度内置式机电气一体的模块化机械臂及其组装在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高自由度内置式机电气一体的模块化机械臂及其组装，包括L形模块化机械臂和I形模块化机械臂，两种模块化机械臂包括插接公头和插接母头；插接公头内部设有谐波电机和电气滑环，信号线路和流体线路设置在模块化机械臂内部，流体线路用于通过气体和或液体，信号线路用于传输电和或信号指令，实现机电气一体化的同时能避免线路交叉缠绕，结构简单、易于维护，可适应多样的工作场景，每一节模块化机械臂由谐波电机独立自由控制，无需额外设置减速装置；插接母头与插接公头配合设置，多级模块化机械臂首尾相接组装而成的系统插接紧密，每一级模块化机械臂均能实现自主转动的同时带动在后所有模块化机械臂自由转动，具有极高的自由度。

本发明授权高自由度内置式机电气一体的模块化机械臂及其组装在权利要求书中公布了：1.一种高自由度内置式机电气一体的模块化机械臂，其特征在于，为L形模块化机械臂，所述L形模块化机械臂包括：呈直角分布的机械臂外壳1、端头4、插接公头2和插接母头3；所述插接公头2内包括电气滑环7和谐波电机8，所述电气滑环7的滑环定子72固定于机械臂外壳1和与所述机械臂外壳1一体成型的第一支撑板5上，电气滑环7的滑环动子71固定于公头连接块9上，所述谐波电机8的电机转轴84穿过公头连接块9并与之固定，使得谐波电机8能独立控制公头连接块9和滑环动子71的转动，公头插接块10固定在所述公头连接块9上；所述插接母头3与插接公头2配合设置，插接母头3一端包括与机械臂外壳1一体设置的第二支撑板6，与第二支撑板6抵接的环形压块15，所述环形压块15和母头连接块16接触，所述母头连接块16和第二支撑板6之间用第三轴承14活动连接，所述母头连接块16和机械臂外壳1之间用第二轴承17活动连接，母头插接块19固定在所述环形压块15之上，与所述公头插接块10配合设置，流体线路和信号线路贯穿所述插接公头2和插接母头3自由转动而不缠绕，所述流体线路用于通过气体或液体，所述信号线路用于传输电和或信号指令；所述公头连接块9上设有与公头插接块10上的第一定位插孔91b配合连接的第一定位插销91a，使得公头连接块9和公头插接块10之间固定连接；所述公头连接块9上还设有供信号线穿过的信号孔92、供流体线路穿过的流管孔93以及公头对接螺牙95；滑环定子72远离滑环卡槽52的一侧由台阶形压块13包围紧固以确保电气滑环7整体不出现晃动；所述台阶形压块13与公头连接块9在相对应台阶部位设有第一轴承11，第一轴承11的动子侧与公头连接块9接触，第一轴承11的定子侧与台阶形压块13接触，为了防止第一轴承11的垂直移位，在第一轴承11和台阶形压块13的另一侧边之间加设第一卡簧12。

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