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龙图腾网恭喜中南大学申请的专利飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310027180.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法及介质是由杜城龙;李繁飙;王远飞;吴政;彭浩;阳春华;廖力清设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法及介质，方法包括如下步骤：对飞机主轮协同前轮转弯过程进行受力分析，建立飞机主轮协同转弯系统模型；设置自适应动态观测器，实现飞机转弯过程中机轮侧偏刚度以及系统状态的实时估计；设置基于随机故障注入的飞机主轮协同转弯系统事件触发机制，实现高精度的路径跟踪。本发明所设置的自适应动态观测器能够准确识别转弯过程中飞机机轮的侧偏刚度，有效提高了系统的控制性能，同时所设置的事件触发机制减少了不必要的信号传输，极大的节省了系统的通信、计算资源，保证了飞机主轮协同转弯系统的安全性和可靠性。

本发明授权飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法及介质在权利要求书中公布了：1.一种飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，对飞机主轮协同前轮转弯过程进行受力分析，建立飞机主轮协同转弯系统模型；S2，设置自适应动态观测器，实现飞机转弯过程中机轮侧偏刚度以及系统状态的实时估计；S3，设置基于随机故障注入的飞机主轮协同转弯系统事件触发机制，实现高精度的路径跟踪；事件触发机制为： tk+1＝inf{t-tk≥0.001|η≤0ort-tk≥ι}其中，ψt表示设备发生随机故障的概率，在集合{0,1}中取值，即ψt＝1表示设备故障，ψt＝0表示设备正常，表示随机注入性故障信号，F是故障矩阵，τ表示上一传输时刻到当前时刻的时间间隔，ι表示事件触发机制的时间上限，T表示事件触发机制的时间下限，η表示事件触发机制的内部变量，K1，K2为状态反馈矩阵。

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