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龙图腾网恭喜达闼机器人股份有限公司申请的专利执行器及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115990870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310077936.3，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权执行器及机器人是由罗程;向磊;刘猛;黄晓庆;刘子硕;卢载浩设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本执行器及机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种执行器及机器人。执行器适于驱动机器人执行动作，包括本体和二驱动机构。驱动机构分别设置于本体的相对二侧，且各个驱动机构包括行星轮组、动力输出组件以及动力源，而动力输出组件包括第一和第二动力输出环。动力源输出的动力经由行星轮组和动力输出组件而输出至机器人的连杆机构，使机器人的腰部产生作动。因此，在本申请实施例中，通过二驱动机构的驱动变化，可使四个动力输出环同步或异步作动，使机器人腰部产生弯腰或摆动腰部等接近真实人体腰部的动作。

本发明授权执行器及机器人在权利要求书中公布了：1.一种执行器，适于驱动机器人执行动作，其特征在于，包括：本体，包括安装主体、第一传动轴和第二传动轴，所述第二传动轴可相对转动地套设于所述第一传动轴；以及两个驱动机构，所述两个驱动机构分别固定于所述安装主体的两侧且为对称设置；其中，所述驱动机构包括传动机构、动力输出组件、动力源以及固定于所述安装主体侧面的支撑架；所述动力输出组件包括第一动力输出环和第二动力输出环，分别可转动的安装于所述支撑架上；且所述第一动力输出环和所述第二动力输出环的外周面分别设置有向外延伸的第一动力输出点和第二动力输出点，所述第一动力输出点和所述第二动力输出点分别作为供外部连杆枢接，并带动所述外部连杆运动的动力输出端；所述传动机构传动包括多个连杆和摆动件；所述多个连杆中的部分连杆的一端枢接于所述摆动件的一端、另一个端则枢接于所述第一动力输出点或所述第二动力输出点；以及所述传动机构还包括固定于所述第一传动轴的第一太阳齿轮、固定于所述第二传动轴的第二太阳齿轮以及安装于所述支撑架内的行星轮组；所述行星轮组包括绕所述第一传动轴均匀设置的至少一个第一行星齿轮和至少一个第二行星齿轮，且所述第一行星齿轮与所述第二行星齿轮沿轴向错开设置；其中，所述第一行星齿轮啮合于所述第一太阳齿轮，所述第二行星齿轮啮合于所述第二太阳齿轮，所述第一动力输出环围绕于至少一个所述第一行星齿轮外且啮合于各个所述第一行星齿轮、所述第二动力输出环围绕于至少一个所述第二行星齿轮外且啮合于各个所述第二行星齿轮；所述支撑架包括间隔设置的两个圆形的安装部，所述第一动力输出环和所述第二动力输出环分别可转动的安装在两所述安装部上，所述第一行星齿轮、所述第二行星齿轮位于两所述安装部之间；所述动力源包括第一电机组件和第二电机组件，所述第一电机组件连接于所述第一传动轴，用以驱动所述第一传动轴带动所述第一动力输出环相对所述支撑架转动，所述第二电机组件连接于所述第二传动轴，用以驱动所述第二传动轴带动所述第二动力输出环相对所述支撑架转动。

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