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龙图腾网恭喜深圳市领志光机电自动化系统有限公司申请的专利基于单钢轨巡检车的姿态控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510040755.2，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于单钢轨巡检车的姿态控制系统是由梁永顺;龙桂华;路保龙;潘文贵;汪峰设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单钢轨巡检车的姿态控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于单钢轨巡检车的姿态控制系统，具体包括：行驶数据获取模块：在巡检车进行转弯的过程，通过角度传感器和速度传感器采集巡检车的巡检行驶数据；姿态控制模块：基于巡检行驶数据，通过PID控制算法，输出调整数据，对巡检车的姿态进行调控控制，控制数据整合模块：基于巡检车的行驶数据和调整数据，进行整合，获得巡检车控制数据集。本发明能够更全面地评估单钢轨巡检车姿态控制系统的效果，减少由于仅关注单一因素导致的评估不准确，通过整合并分析行驶数据和调整数据，可以了解巡检车在弯道运行的姿态偏差情况，为后续巡检车进行过弯运行时姿态控制的优化和改进提供有力支持，从而提高巡检车的运行稳定性和安全性。

本发明授权基于单钢轨巡检车的姿态控制系统在权利要求书中公布了：1.基于单钢轨巡检车的姿态控制系统，其特征在于，具体包括：行驶数据获取模块：在巡检车进行转弯的过程，通过角度传感器和速度传感器采集巡检车的巡检行驶数据；姿态控制模块：基于巡检行驶数据，通过PID控制算法，输出调整数据，对巡检车的姿态进行调整控制；控制数据整合模块：基于巡检车的行驶数据和调整数据，进行整合，获得巡检车控制数据集；姿态控制效果评估模块：基于巡检车控制数据集，评估姿态控制效果，生成姿态控制效果差信号；获取斜率为正的差异表征值变化子曲线；将斜率为正的差异表征值变化子曲线，标记为增长子曲线，统计增长子曲线的数量，将增长子曲线的数量与差异表征值变化子曲线的总数量进行比值计算，得到增长子曲线数量占比；将连续的增长子曲线进行整合，标记为增长子曲线组，统计每个增长子曲线组的数量，提取增长子曲线组的数量最大值，将增长子曲线组的数量最大值与增长子曲线的数量进行比值计算，得到最大连续增长子曲线数量占比值；将增长子曲线数量占比与最大连续增长子曲线数量占比值进行加权求和计算，得到斜率数量表征值；获取斜率数量表征值与姿态偏差超限表征值；将斜率数量表征值与姿态偏差超限表征值进行乘积计算，得到姿态效果评估值；设定姿态效果评估阈值，将姿态评估值与姿态评估阈值进行比较，若姿态评估值大于姿态评估阈值，则生成姿态控制效果差信号；优化控制模块：基于姿态控制效果差信号，通过偏差系数结合遗传算法，进行优化调整。

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