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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利一种基于事件触发的磁浮列车多悬浮系统预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119556578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510135286.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于事件触发的磁浮列车多悬浮系统预测控制方法是由孙友刚;张丹丹;吉文;徐俊起;贾宁;唐志远设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发的磁浮列车多悬浮系统预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于事件触发的磁浮列车多悬浮系统预测控制方法，包括：基于磁浮列车的电磁铁参数，建立多电磁铁悬浮系统连续动力学模型；结合多电磁铁悬浮系统输入时延，基于四阶龙格‑库塔法对多电磁铁悬浮系统连续动力学模型依次进行处理，得到多电磁铁悬浮系统离散耦合时延动力学模型；结合多电磁铁悬浮系统离散耦合时延动力学模型及优化问题，建立多电磁铁悬浮系统的模型预测控制器；根据预设复合事件触发机制更新模型预测控制器的控制信号，得到初始控制量，设计时延补偿策略对初始控制量进行输入时延补偿，得到标准控制量对磁浮列车的多悬浮系统进行控制。本发明的方法在保证悬浮系统在复杂环境下良好运行性能的同时显著降低了系统能耗。

本发明授权一种基于事件触发的磁浮列车多悬浮系统预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发的磁浮列车多悬浮系统预测控制方法，其特征在于，包括：基于磁浮列车的电磁铁参数，建立多电磁铁悬浮系统连续动力学模型；结合多电磁铁悬浮系统输入时延，基于四阶龙格-库塔法对所述多电磁铁悬浮系统连续动力学模型依次进行线性化和离散化处理，得到多电磁铁悬浮系统离散耦合时延动力学模型；根据所述多电磁铁悬浮系统的固有约束与耦合扰动，设计优化问题；结合所述多电磁铁悬浮系统离散耦合时延动力学模型及所述优化问题，建立多电磁铁悬浮系统的模型预测控制器；根据预设复合事件触发机制更新所述模型预测控制器得到的控制信号，得到初始控制量，包括：所述预设复合事件触发机制包括优化可行性事件触发机制、系统闭环稳定性事件触发机制及能耗最小化事件触发机制；当所述多电磁铁悬浮系统处于起浮阶段，同时满足所述优化可行性事件触发机制和所述系统闭环稳定性事件触发机制时，所述模型预测控制器接收传感器输出的系统状态并进行优化求解，得到初始控制量；当所述多电磁铁悬浮系统进入稳定悬浮阶段，满足所述优化可行性事件触发机制、所述系统闭环稳定性事件触发机制和所述能耗最小化事件触发机制中任意一个时，所述模型预测控制器接收传感器输出的系统状态并进行优化求解，得到初始控制量；根据所述模型预测控制器迭代优化过程中的预测状态，设计时延补偿策略对所述初始控制量进行输入时延补偿，得到标准控制量；使用所述标准控制量对所述磁浮列车的多悬浮系统进行控制。

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