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龙图腾网恭喜河北科技大学申请的专利面向预制构件安装基于操作意图的人机作业协作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510138037.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权面向预制构件安装基于操作意图的人机作业协作方法是由刘玉鑫;马龙;马正九;李铁军;杨光;牛智;康召青设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向预制构件安装基于操作意图的人机作业协作方法在说明书摘要公布了：本发明属于重载装配的建筑机器人技术领域，具体公开了一种面向预制构件安装基于操作意图的人机作业协作方法。本发明公开的方法包括：首先，建立改进的剪切增稠流体动力学模型和机器人运动学动力学模型，并根据两个动力学模型搭建机器人控制模型；接着，采集数据对机器人控制模型进行训练；然后，操作人员在机器人末端执行器依照现场实际位置不停地调整传感器与操作手柄的位置后执行安装操作；最后，持续的将操作数据传输至机器人控制模型中，解析操作意图，优化参数并得出行动方案并执行直至结束。本发明能够实现机器人精准地捕捉操作人员操作意图，提升了装配作业的柔顺性和高效性。本发明可以广泛应用于预制构件安装的人机协作。

本发明授权面向预制构件安装基于操作意图的人机作业协作方法在权利要求书中公布了：1.一种面向预制构件安装基于操作意图的人机作业协作方法，其特征在于，包括依次进行的以下步骤：S1、建立改进的剪切增稠流体动力学模型和机器人运动学动力学模型，并根据两个动力学模型搭建机器人控制模型；S2、采集不同身高范围、不同体重层级个体在操作流程各个环节中的人体阻抗参数数据以及机器人动力学参数数据；S3、将人体阻抗参数数据以及机器人动力学参数数据输入到机器人控制模型中，使用机器学习算法对机器人控制模型进行训练和完善生成训练好的机器人控制模型；S4、操作人员在机器人末端执行器依照现场实际位置调整传感器与操作手柄的位置后执行安装操作；S5、接收操作手柄上传输的操作数据，将操作数据传输至训练好的机器人控制模型中，生成操作意图数据；S6、基于操作意图数据，调整训练好的机器人控制模型中的人体阻抗参数和机器人动力学参数，生成机器人执行数据并执行相应动作；S7、操作人员是否还有后续操作；若是，则返回步骤S4；若否，则进行步骤S8；S8、结束。

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