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龙图腾网恭喜上海第二工业大学申请的专利一种基于生物电信号识别的机械臂连续控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510183273.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于生物电信号识别的机械臂连续控制方法是由甘韦飞;张希靓;杨开宇;周鑫设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于生物电信号识别的机械臂连续控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制的技术领域，公开了一种基于生物电信号识别的机械臂连续控制方法，所述方法包括：采集手臂肌肉群的肌电信号，对肌电信号进行滤波去噪处理；利用关联映射关系模型将滤波去噪后肌电信号转换为机械臂控制参数，对机械臂控制参数进行基于控制连续性的插值优化并转换为关节力矩参数以及末端力矩参数，进行机械臂控制。本发明利用关联映射关系模型对滤波去噪后肌电信号进行特征提取，分别提取时域特征以及频域特征，将表征肌电信号模式的特征以及表征信号幅值的特征映射为机械臂控制参数，基于插值优化后的误差值序列，对机械臂控制参数进行非线性优化，得到更为连续平滑的优化结果，实现基于生物电信号识别的机械臂连续控制。

本发明授权一种基于生物电信号识别的机械臂连续控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于生物电信号识别的机械臂连续控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1：在连接机械臂的手臂肌肉群部署表面肌电传感器，采集手臂肌肉群的肌电信号，并对肌电信号进行滤波去噪处理；所述机械臂由连杆、关节、末端执行器以及控制系统构成，连杆用于支撑关节和末端执行器，关节用于实现连杆之间的旋转以及移动，末端执行器用于完成精细化操作任务的部件，末端执行器的类型包括夹爪、焊接头以及切割工具；S2：构建滤波去噪后肌电信号与机械臂控制参数之间的关联映射关系模型，所述机械臂控制参数包括机械臂移动方向控制参数以及机械臂末端力度控制参数，所述关联映射关系模型包括特征提取模块以及特征映射模块；所述机械臂移动方向控制参数为机械臂末端执行器的位置，所述机械臂末端力度控制参数为机械臂末端执行器在各个方向的速度；S3：利用关联映射关系模型将滤波去噪后肌电信号转换为机械臂控制参数，并对机械臂控制参数进行基于控制连续性的插值优化；S4：将插值优化后的机械臂控制参数转换为关节力矩参数以及末端力矩参数，并发送至机械臂的控制系统，调整机械臂关节以及末端执行器的力矩，控制机械臂关节以及末端执行器的旋转；利用所述特征提取模块提取滤波去噪后肌电信号的生物特征，并转换为生物特征矩阵，所述生物特征矩阵的表示形式为： ；其中：T表示转置，表示3个肌肉群的滤波去噪后肌电信号的时域特征，表示3个肌肉群的滤波去噪后肌电信号的频域特征； ，，依次为滤波去噪后肌电信号的均方根值、平均绝对值以及零交叉率，依次为滤波去噪后肌电信号的均值频率、中值频率索引以及频谱总能量；利用所述特征映射模块从生物特征矩阵F中提取表征机械臂移动方向的特征向量作为移动参数向量： ；利用所述特征映射模块从生物特征矩阵F中提取表征机械臂末端力度的特征向量作为力度参数向量： ；对所述移动参数向量以及力度参数向量进行高维映射，得到滤波去噪后肌电信号对应的机械臂控制参数G： ； ； ；其中： 为机械臂移动方向控制参数，为机械臂末端力度控制参数； 为第一权重矩阵，为第二权重矩阵，表示第一偏置量，表示第二偏置量，表示卷积操作；获取机械臂控制参数G的控制参数序列，所述控制参数序列为： ；其中： 表示在信号采集时间time-的机械臂控制参数的插值优化量，所述插值优化量为机械臂控制参数在插值优化前后的变化量，time表示肌电信号的信号采集时间，表示在信号采集时间time-的机械臂控制参数的插值优化量，，M表示控制参数序列的长度；基于所述控制参数序列，对所述机械臂控制参数G进行基于控制连续性的插值优化，其中插值优化公式为： ；其中： 表示机械臂控制参数G的插值优化结果，为控制参数序列E的均值，表示控制参数序列E的标准差； 为优化幅度控制参数，表示优化灵敏度控制参数，表示预设的调节参数。

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