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龙图腾网恭喜杭州唯精医疗机器人有限公司申请的专利手术机器人的操纵杆零位标定方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119632687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510186965.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人的操纵杆零位标定方法及相关装置是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人的操纵杆零位标定方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种手术机器人的操纵杆零位标定方法及相关装置，涉及手术机器人技术领域。该方法通过获取通过激光跟踪仪采集的第一关节的靶球运动数据，对靶球运动数据进行拟合处理，得到第一关节的第一旋转轴线；根据第一旋转轴线，对第一关节进行零位标定，其中，第一关节为多个关节中置于第一位之后的任一关节，置于第一关节之前的关节均已标定零位。本申请，通过采用激光跟踪仪采集第一关节的靶球运动数据，可以确保采集的靶球运动数据的准确性，通过对靶球运动数据进行拟合处理得到第一旋转轴线，提高第一旋转轴线的准确性，进一步通过该第一旋转轴线对第一关节进行零位标定，提高标定精度。

本发明授权手术机器人的操纵杆零位标定方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的操纵杆零位标定方法，其特征在于，所述操纵杆包含按照预设顺序排列连接的多个关节，所述操纵杆零位标定方法包括：获取通过激光跟踪仪采集的第一关节的靶球运动数据，所述第一关节为所述多个关节中置于第一位之后的任一关节，置于所述第一关节之前的关节均已标定零位；对所述靶球运动数据进行拟合处理，得到所述第一关节的第一旋转轴线；根据所述第一旋转轴线，对所述第一关节进行零位标定；所述根据所述第一旋转轴线，对所述第一关节进行零位标定，包括：根据所述第一旋转轴线，得到所述第一关节对应的垂面；所述第一关节的垂面的法向量与所述第一旋转轴线的法向量相同；基于所述垂面，根据所述第一旋转轴线或第二关节的第二旋转轴线，得到所述第一关节对应的第一线段，所述第二关节为所述多个关节中置于所述第一关节之后的相邻关节，所述第二旋转轴线是在所述第一关节置于对应的初始零位时得到的；将操纵杆的多个关节中按照预设顺序排列在第一位的关节的旋转轴线投影到垂面中，得到所述第一关节对应的第二线段；计算所述第一线段和所述第二线段之间的夹角，并将所述夹角确定为所述第一关节的零位偏差；根据所述零位偏差，对所述第一关节进行零位标定。

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