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龙图腾网恭喜深圳市领志光机电自动化系统有限公司申请的专利基于数字化控制的协作机器人多模态感知系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510207503.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于数字化控制的协作机器人多模态感知系统是由梁永顺;付翔;吴新勇;郭敏设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字化控制的协作机器人多模态感知系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于数字化控制的协作机器人多模态感知系统，属于协作机器人控制技术领域。本发明能够实现RGB图像、深度图像、压力传感器等多种模态信息的感知；并利用工件顶面外轮廓线上任意两点之间的最大距离作为工件的尺寸特征参数，可有效地保证工件抓取机器人末端的气动夹爪能够完成当前工作的抓取任务；还通过轮廓检测技术结合深度相机原理，能够巧妙且准确地计算得到工件距离信息，即可控制工件抓取机器人驱动气动夹爪下降对应的距离，保证后续抓取工作的稳定进行；通过在气动夹爪的两个夹板对应区域设置压力传感器组，并结合预夹操作，能够准确地识别工件偏转角度信息，为后续气动夹爪的角度调整提供了准确依据。

本发明授权基于数字化控制的协作机器人多模态感知系统在权利要求书中公布了：1.基于数字化控制的协作机器人多模态感知系统，其特征在于，包括工件尺寸感知模块、夹爪下降距离感知模块、工件偏转角度感知模块、焊点图像获取模块与焊接质量评估模块；所述工件尺寸感知模块，用于对工件抓取机器人下方的工件的尺寸进行识别，获取工件尺寸信息；所述夹爪下降距离感知模块，用于对抓取时夹爪需要下降的距离进行识别，获取夹爪下降距离信息；所述工件偏转角度感知模块，用于在气动夹爪下降到位后，对工件在水平面的偏转角度进行识别，获取工件偏转角度信息；所述焊点图像获取模块，用于在工件点焊完毕后，获取焊点图像，并根据焊点图像获取各焊点面积特征信息；所述焊接质量评估模块，用于根据各焊点面积特征信息，对当前工件的焊接质量进行评分；所述工件偏转角度感知模块包括预夹单元、压力检测单元与工件偏转角度获取单元；所述预夹单元用于在气动夹爪下降到位后，对工件进行预夹操作；所述压力检测单元用于在气动夹爪的任一夹板与工件表面接触挤压后，利用压力传感器检测获取对应夹板上的压力值；所述工件偏转角度获取单元用于根据对应夹板上的压力值获取工件偏转角度信息，并依据工件偏转角度信息调整气动夹爪的角度；在所述工件偏转角度获取单元中，具体处理过程如下：步骤S31：利用压力传感器获取与工件表面接触挤压的夹板上对应区域的压力值，其中，在气动夹爪的两个夹板上，第一夹板上设置有A1与A2两个区域，A1与A2两个区域分别位于第一夹板的两侧边缘，每个区域中均竖直布设有多个压力传感器，第二夹板上设置有B1与B2两个区域，B1与B2两个区域分别位于第二夹板的两侧边缘，每个区域中均竖直布设有多个压力传感器；步骤S32：当第一夹板与工件表面接触挤压，且第二夹板未与工件表面接触挤压时，先分别计算A1与A2两个区域中压力传感器的算数压力均值A1avg、A2avg，然后比较算数压力均值A1avg、A2avg的大小，并计算算数压力均值A1avg、A2avg的差值，记为压力差值Ac；当第二夹板与工件表面接触挤压，且第二夹板未与工件表面接触挤压时，先分别计算B1与B2两个区域中压力传感器的算数压力均值B1avg、B2avg，然后比较算数压力均值B1avg、B2avg的大小，并计算算数压力均值B1avg、B2avg的差值，记为压力差值Bc；步骤S33：根据压力差值Ac或压力差值Bc在预设的压力差值-偏转角度数据库中查找获取对应的工件偏转角度θ，即得到工件偏转角度信息，其中，压力差值-偏转角度数据库中存储有压力差值与偏转角度之间的对应关系；步骤S34：当A1avg大于A2avg或B1avg大于B2avg时，则驱动气动夹爪向逆时针转动，角度为θ，当A1avg小于A2avg或B1avg小于B2avg时，则驱动气动夹爪向顺时针转动，角度为θ。

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