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龙图腾网恭喜深圳佰维存储科技股份有限公司;成都佰维存储科技有限公司申请的专利基于事件触发机制的未知离散机械臂有限时间控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510206861.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于事件触发机制的未知离散机械臂有限时间控制方法是由孙成思;何瀚;王灿;蒲嫦莉设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发机制的未知离散机械臂有限时间控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于事件触发机制的未知离散机械臂有限时间控制方法，属于自动控制领域。其中方法包括：根据状态参数得到虚拟控制信号；通过第一事件触发器判断虚拟控制信号是否大于等于触发信号阈值，若是，则将上一时刻的实际控制信号和虚拟控制信号进行运算得到当前时刻的实际控制信号；通过第二事件触发器将当前时刻的实际控制信号传输至零阶保持器；通过零阶保持器将当前时刻的实际控制信号传输至执行器，并通过执行器对机械臂进行控制，得到控制偏差，控制偏差小于等于控制偏差阈值。本申请通过设置有限时间控制器和事件触发器，提高了在满足网络带宽资源需求下，在有限时间收敛到期望参考轨迹的效率。

本发明授权基于事件触发机制的未知离散机械臂有限时间控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发机制的未知离散机械臂有限时间控制方法，其特征在于，所述方法包括：S100、通过传感器和缓存器获取有限时间控制器的状态参数；S200、根据所述状态参数，采用神经网络从第1阶到第n阶按顺序更新所述有限时间控制器中虚拟控制器和滤波器的状态参数，得到虚拟控制信号；S300、通过第一事件触发器判断所述虚拟控制信号是否大于等于触发信号阈值，若是，则将上一时刻的实际控制信号和所述虚拟控制信号进行运算得到当前时刻的实际控制信号；S400、通过第二事件触发器将当前时刻的实际控制信号传输至零阶保持器；S500、通过所述零阶保持器将当前时刻的实际控制信号传输至执行器，并通过所述执行器对机械臂进行控制，得到控制偏差，所述控制偏差小于等于控制偏差阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳佰维存储科技股份有限公司;成都佰维存储科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道平山社区留仙大道1213号众冠红花岭工业南区2区4、8栋1层-3层及4栋4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。