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龙图腾网恭喜华东交通大学申请的专利一种考虑车辆-地形耦合的非结构地形安全语义分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119723527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510225585.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种考虑车辆-地形耦合的非结构地形安全语义分割方法是由刘前结;郭志荣;黄良;李刚;李小祥;胡国良设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑车辆-地形耦合的非结构地形安全语义分割方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种考虑车辆‑地形耦合的非结构地形安全语义分割方法，包括预先扫描目标构建非结构地形点云；基于非结构地形点云模型构建数字高程模型与数字梯度模型，划分非结构地形中的地形障碍物区域；利用静态运动学模型，计算获得可通过地形的临界障碍物高度，在地形障碍物区域中实现风险障碍物的语义分割；结合铰接工程车辆的的动态侧倾运动过程，设计稳态余量角指标，实现铰接工程车辆的动态稳定状态判断；构建车辆‑地形耦合解算方法，将非结构地形安全语义分割为安全区域、一级危险区域和二级危险区域。本申请有益效果：扩展了非结构化地形的语义信息维度，为工作车辆行驶作业有效提供了多层次的危险预警信息，引导车辆安全高效作业。

本发明授权一种考虑车辆-地形耦合的非结构地形安全语义分割方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑车辆-地形耦合的非结构地形安全语义分割方法，其特征在于，预先扫描目标构建非结构地形点云，通过非结构地形点云模型实施的安全语义分割方法包括以下步骤：步骤1：构建数字模型；基于所述非结构地形点云模型构建数字高程模型与数字梯度模型，并通过所述数字梯度模型划分非结构地形中的地形障碍物区域；步骤2：风险障碍物的语义分割；利用铰接工程车辆的静态运动学模型，计算获得可通过地形的临界障碍物高度，基于此，在地形障碍物区域中实现风险障碍物的语义分割；步骤3：判断铰接工程车辆的动态稳定状态；结合铰接工程车辆的的动态侧倾运动过程，设计一种简单易用的稳态余量角指标，基于此，实现铰接工程车辆的动态稳定状态判断；通过构建车辆质量合力向量与状态面法向量的夹角，铰接工程车辆的稳态余量角表示为： ，；其中，ψ1为一级稳态余量角，是合力矢量与一级失稳平面之间的最小夹角；ψ2为二级稳态余量角，是合力矢量和二级失稳平面之间的最小夹角；为一级失稳状态对应的平面法向量；为二级失稳状态对应的平面法向量；为车辆质量合力向量；基于稳态余量角指标，铰接工程车辆的行驶状态可分为三类：当ψ10，ψ20时为稳定状态；当ψ10，ψ20时为一级失稳状态；当ψ10，ψ20时为二级失稳状态；步骤4：非结构地形安全语义分割；构建车辆-地形耦合解算方法，根据稳态余量角的稳定状态、一级失稳状态、二级失稳状态，分别将非结构地形安全语义分割为三个等级：安全区域、一级危险区域和二级危险区域。

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