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龙图腾网恭喜西北工业大学深圳研究院;西北工业大学申请的专利基于分层中继节点的多海上无人系统的协同导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510225479.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于分层中继节点的多海上无人系统的协同导航定位方法是由刘禄;梁泽栋;张硕;杨静;任宪奔;武建国;张晓萌;王艺潞设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分层中继节点的多海上无人系统的协同导航定位方法在说明书摘要公布了：本申请属于水下导航定位技术领域。本申请提供一种基于分层中继节点的多海上无人系统的协同导航定位方法。本公开实施例通过对从海上无人系统进行层级划分，利用改进的粒子群算法选取最优参考节点组合，得到第一层参考节点和第二层节点；根据第一层参考节点和第二层节点构建第一距离量测模型和第二距离量测模型，并结合宽带信号实现整体集群的中继节点通信网络构建；计算第一误差修正位置和第二误差修正位置，以实现海上无人系统集群的协同导航定位。可解决由于从海上无人系统数量增多造成主海上无人系统通信负担严重、通信网络连通性差、系统可观测性弱、集群位置信息利用率低引起从海上无人系统定位误差无法修正，集群协同导航定位失败等问题。

本发明授权基于分层中继节点的多海上无人系统的协同导航定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分层中继节点的多海上无人系统的协同导航定位方法，其特征在于，该方法包括：基于海上无人系统集群的状态信息，构建各自的运动学模型；其中，海上无人系统集群包括主海上无人系统、若干个从海上无人系统；利用粒子群算法在从海上无人系统中选取最优参考节点组合；其中，最优参考节点组合至少3个作为第一层参考节点的从海上无人系统，其余从海上无人系统作为第二层节点；基于各自的运动学模型，根据主海上无人系统与各个第一层参考节点的相对位置，构建第一距离量测模型；基于各自的运动学模型，根据各个第一层参考节点与各个第二层节点的相对位置，构建第二距离量测模型；基于第一距离量测模型、第一距离量测模型和宽带信号，构建中继节点通信网络，且将主海上无人系统的位置信息向第一层参考节点广播；基于第一距离量测模型，根据主海上无人系统的位置信息、相邻量测时刻的声速和第一时延，得到第一层参考节点的第一误差修正位置，且将第一误差修正位置向第二层节点广播；基于第二距离量测模型，根据第一层参考节点的误差修正位置、声速和第二时延，得到第二层节点的第二误差修正位置；其中，利用粒子群算法在从海上无人系统中选取最优参考节点组合的步骤中，包括：确定最大通信测量距离、海上无人系统运动区域与第一层参考节点的最多通信链路条数；根据最大通信测量距离、海上无人系统运动区域与第一层参考节点的最多通信链路条数，得到参考节点分散性和物理测量误差；对参考节点分散性和物理测量误差进行线性加权求和得到粒子群算法的目标函数；基于海上无人系统集群的初始位置信息，获取各个从海上无人系统的测距信息；基于测距信息和目标函数，利用粒子群算法计算粒子适应度、个体最优解和全局最优解，并更新粒子状态；引入自适应变异机制，根据概率原则对粒子状态进行二次更新，遍历所有从海上无人系统，以得到最优参考节点组合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学深圳研究院;西北工业大学，其通讯地址为：518057 广东省深圳市南山区粤海街道高新南九道45号西北工业大学三航科技大厦25楼2501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。