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龙图腾网恭喜湖北迈睿达供应链股份有限公司申请的专利一种自动导引物流机器人的避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510258402.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动导引物流机器人的避障方法及系统是由岳云玲;戴云笛;陈曦;周婵娟;耿志文;陈隆设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动导引物流机器人的避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种自动导引物流机器人的避障方法及系统。方法包括：获取物流机器人当前时刻在所处环境内所有特征点；获取物流机器人的移动方向，构建移动方向上的平面坐标系，计算所有特征点的均匀程度；确定所有特征点中的邻域特征点，获取邻域特征点的均匀程度；计算所处环境的局部均匀度；计算任意两个邻域特征点的特征距离；依据所述特征距离，利用K均值聚类对邻域特征点聚类，确定障碍物点，以实现自动导引物流机器人的避障。本发明通过引入均匀程度、局部均匀度、颜色距离等多维度特征，解决了K均值聚类在特征点不均匀分布时准确度较低的问题，从而提高障碍物识别的精度。

本发明授权一种自动导引物流机器人的避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动导引物流机器人的避障方法，其特征在于，包括：获取物流机器人当前时刻在所处环境内所有特征点，所述特征点包括的特征信息有在空间坐标系上的横、纵、竖坐标，以及、、像素值；获取物流机器人的移动方向，构建移动方向上的平面坐标系，得到所有特征点在平面坐标系上的、坐标，计算所有特征点分别在空间、平面坐标系中每一个相同坐标轴上坐标的方差；基于所述方差，以及所有特征点的最小的外接立方体在空间坐标系中每一个坐标轴上的尺寸，计算所有特征点的均匀程度；确定所有特征点中的邻域特征点，获取邻域特征点的均匀程度；基于所有特征点、邻域特征点的均匀程度和数量，计算所处环境的局部均匀度；将移动方向的单位向量记为移动向量，将邻域特征点的单位向量记为特征向量，基于所述局部均匀度、任意两个邻域特征点的特征向量和移动向量的余弦相似度、任意两个邻域特征点到物流机器人的欧氏距离，以及利用、、像素值获取的任意两个邻域特征点的颜色距离，计算任意两个邻域特征点的特征距离；依据所述特征距离，利用均值聚类对邻域特征点聚类，确定障碍物点，以实现自动导引物流机器人的避障。

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