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龙图腾网恭喜中国电子科技南湖研究院申请的专利基于事件相机的无人体避障方法、装置及智能无人体获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111532883.7，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权基于事件相机的无人体避障方法、装置及智能无人体是由陈博文;徐庶;高爽;刘庆杰;倪文辉;马金艳;管达志;吴天皓;宫成业设计研发完成，并于2021-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件相机的无人体避障方法、装置及智能无人体在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件相机的无人体避障方法、装置及智能无人体，该方法包括：利用双目事件相机实时采集运动障碍物的事件图像；计算并保存各时刻运动障碍物在左侧事件相机图像和右侧侧相机事件图像中的中心点坐标，以及各时刻运动障碍物的尺寸信息及深度信息；读取任一相机连续帧事件图像中的运动障碍物的中心点坐标以及运动障碍物的尺寸信息、深度信息，计算目标障碍物的运动向量；以及根据目标障碍物的尺寸信息、运动向量以及目标障碍物在事件图像中的位置设置无人体避障触发条件，计算避障方向及运动距离。本发明可以实现对快速运动障碍物的避障，有效避免不必要的过度避障机动行为，且计算成本小。

本发明授权基于事件相机的无人体避障方法、装置及智能无人体在权利要求书中公布了：1.一种避障方法，用于无人体，该无人体包括双目事件相机，其特征在于，该方法包括：利用双目事件相机实时采集运动障碍物的事件图像；计算并保存各时刻运动障碍物在左侧事件相机图像和右侧相机事件图像中的中心点坐标，以及各时刻运动障碍物的尺寸信息及深度信息；读取任一相机连续帧事件图像中的运动障碍物的中心点坐标以及运动障碍物的尺寸信息、深度信息，计算目标障碍物的运动向量；以及根据目标障碍物的尺寸信息、运动向量以及目标障碍物在事件图像中的位置设置无人体避障触发条件，计算避障方向及运动距离；其中，设置两个以事件图像中心点为中心的大小不同的警戒区域，根据运动障碍物的中心点与两个警戒区域之间的相对位置设置避障触发条件；当运动障碍物的中心点位于事件图像中，但位于大警戒区域外，且深度小于第一阈值时，触发无人体避障；当运动障碍物的中心点位于大警戒区域内，深度变化值小于0且深度小于第二阈值时，满足以下任一条件触发无人体避障：i运动障碍物在成像平面任一维度方向上向无人体方向运动；ii运动障碍物的中心点位于小警戒区域内。

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