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龙图腾网恭喜北京机械设备研究所申请的专利一种基于随机性增强的未知空间探寻方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114996375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210445450.6，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权一种基于随机性增强的未知空间探寻方法以及装置是由刘宇航;张晨生;张斌;许诺设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于随机性增强的未知空间探寻方法以及装置在说明书摘要公布了：本公开是关于一种基于随机性增强的未知空间探寻方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：预设指向终点的第一模式及保持当前运行方向的第二模式，通过终点判定步骤、运行模式判断步骤、路径查重步骤、障碍物检测步骤、方向偏置步骤、运行模式随机切换步骤使机器人具备简单易行的路径生成方式，通过引入路径生成策略的随机性，实现对未知空间的快速探寻。本公开基于随机性增强的空间探寻方法，仅需要较小的信息处理能力即可实现，且只存储有限的路径相关信息，适用于轻量化的嵌入式平台。

本发明授权一种基于随机性增强的未知空间探寻方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于随机性增强的未知空间探寻方法，其特征在于，所述方法包括：终点判定步骤，获取机器人当前位置坐标，并将所述当前位置坐标与预设的终点坐标对比，判断所述机器人是否达到终点，若未到达终点，则转向运行模式判断步骤；运行模式判断步骤，判断所述机器人当前运行模式是否为第一模式，若是，则转向路径查重步骤，若否，则转向障碍物检测步骤；路径查重步骤，根据所述机器人当前位置坐标、终点坐标、预设步长，确定目标点坐标，生成所述机器人当前位置坐标指向目标点坐标的路径，将所述路径与在所述机器人储存的历史路径中查重检索，若所述机器人储存的历史路径中包括所述路径，则将所述机器人的运行方向调整为由终点坐标指向所述机器人当前位置坐标的方向，并将所述机器人当前运行模式由第一模式切换为第二模式，转向障碍物检测步骤；障碍物检测步骤，基于所述机器人的检测模块，检测所述机器人由当前位置坐标至目标点坐标的路径上，是否有障碍物，若有，则转向方向偏置步骤，若无，则转向运行模式随机切换步骤；方向偏置步骤，在所述机器人当前位置坐标指向目标点坐标的运行方向上叠加预设偏置量，生成所述机器人基于当前位置坐标、叠加预设偏置量的运行方向、预设步长的路径，并转向障碍物检测步骤；运行模式随机切换步骤，将所述机器人的第二模式按照预设几率切换为第一模式，并转向终点判定步骤。

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