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龙图腾网恭喜连云港杰瑞电子有限公司申请的专利一种基于目标跟踪的雷视自动标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211150390.1，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种基于目标跟踪的雷视自动标定方法是由关夏;乜灵梅;张宇杰;章涛涛;孙浩凯;李东升;缪卓芸设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于目标跟踪的雷视自动标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于目标跟踪的雷视自动标定方法，包括：采集雷达目标检测点状态信息；采集视频图像，进行目标检测，获取检测目标状态信息；进行视频目标跟踪，通过跟踪状态筛选出动态跟踪目标；进行雷达目标跟踪，通过速度阈值筛选雷达动态跟踪目标；依据当前帧雷视动态跟踪目标数目、均值映射率和目标点对数，判断是否结束标定过程。本发明方法依据目标跟踪，去掉静态目标和虚假目标的干扰，利用相对位置选点实现了自动坐标点关联，并依据透视变换矩阵的不断回代来确定选点的准确性，改善了手动标定选点的耗时长、效率低、标定点对数目少等缺点，也避免了过于复杂的图像处理带来的误差，实现了快速、高效的自动标定。

本发明授权一种基于目标跟踪的雷视自动标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于目标跟踪的雷视自动标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，采集雷达目标检测点状态信息，包括位置、速度和状态；步骤2，采集视频图像，加载目标检测模型，将视频图像输入检测模型进行目标检测，获取检测目标状态信息，包括位置、类别、尺寸；步骤3，进行视频目标跟踪，通过跟踪状态筛选出动态跟踪目标；步骤4，进行雷达目标跟踪，通过速度阈值筛选雷达动态跟踪目标；步骤5，判断当前帧雷视动态跟踪目标数目是否一致，若不一致，返回步骤1，否则，关联对应位置目标，并计算透视变换矩阵，将该矩阵进行数据回带，若均值映射率小于等于预设阈值TH1，则剔除当前帧加入的目标点对，否则判断目标点对数是否大于预设阈值N，若是则结束标定过程，否则返回步骤1；步骤5中关联对应位置目标具体为：在雷视两坐标系当前帧筛选目标数相等的情况下，依据相对位置，先对目标进行纵向排序，然后再进行横向排序，由此求解出相对位置排序，之后将相应位置上的点对进行关联，并加入坐标点对队列，基于所有的点对数据计算透视变化矩阵；步骤5中均值映射率的计算具体包括：基于透视变化矩阵将当前帧中满足要求的雷达点映射到视频坐标系；计算均值映射率： 式中，Cix-Dix2+Ciy-Diy2表示雷达映射点到对应检测框中心距离与检测框左上角到检测框下边缘中心距离的比值；w和h分别为检测框的宽和高。

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