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龙图腾网恭喜成都万博智能电力科技股份有限公司申请的专利一种用于变电站巡检的无人机系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510141913.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种用于变电站巡检的无人机系统是由任德义;陈小东;吉祥设计研发完成，并于2025-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于变电站巡检的无人机系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于变电站巡检的无人机系统，涉及变电站巡检技术领域，通过设置巡检任务单元获取巡检任务，通过全景图像单元获取变电站的全景图像，通过设置栅格地图单元构建栅格地图，通过巡检路径单元在栅格地图上进行巡检路径规划；无人机单元基于巡检路径，执行巡检任务；图像处理单元对采集的图像数据进行实时处理，若根据匹配结果判断相应区域存在故障，则通过调整单元对相应区域进行故障标注，若根据匹配结果判断已巡检区域存在漏检区域，则调整无人机对漏检区域进行复检。本发明不仅通过对巡检路径进行优化，提高无人机的整体巡检路径，而且对采集数据进行实时处理，能及时对故障区域进行标注和漏检区域进行复检。

本发明授权一种用于变电站巡检的无人机系统在权利要求书中公布了：1.一种用于变电站巡检的无人机系统，其特征在于，所述系统包括：巡检任务单元：获取巡检任务；全景图像单元：采用多个相机从多个角度拍摄待巡检变电站的局部图像，对所有局部图像进行处理，得到所述待巡检变电站的全景图像；栅格地图单元：基于三维激光雷达扫描的变电站点云数据，构建用于规划无人机巡检路径的栅格地图；巡检路径单元：基于所述巡检任务，在所述栅格地图中标注巡检起点、多个巡检节点及巡检终点，基于标注后的栅格地图，采用第一方法进行无人机巡检路径规划；无人机单元：基于规划的无人机巡检路径，执行所述巡检任务，并将采集的图像数据实时传回至图像处理单元；图像处理单元：用于对采集的图像数据进行处理，得到关于所述待巡检变电站的实时图像，将所述实时图像与所述全景图像进行一次匹配，得到第一匹配结果；采用第二方法对所有实时图像进行拼接处理，得到关于所述待巡检变电站的拼接图像，将所述拼接图像与所述全景图像进行二次匹配，得到第二匹配结果；调整单元：基于所述第一匹配结果，判断所述实时图像相应区域是否发生故障，若是，对相应区域进行故障标注；基于所述第二匹配结果，判断无人机已巡检区域中是否存在漏检区域，若是，则采用第三方法对无人机进行调整；所述第二方法包括：将所有实时图像进行二值化处理转换为灰度图像；将每个灰度图像分为重叠区域及非重叠区域，并计算任意两个灰度图像中重叠区域之间的灰度差异值，得到计算结果；基于所述计算结果，对任意两个灰度图像进行调整，使对应重叠区域的边缘相互匹配，将所有实时图像中调整后的任意两个灰度图像进行拼接，得到关于所述待巡检变电站的拼接图像；所述第三方法包括：当判断无人机已巡检区域中存在漏检区域，记作第一漏检区域；获取当前无人机所在位置坐标，记作第一坐标点，及所述第一漏检区域的中心位置坐标，记作第二坐标点；基于所述第一坐标点及所述第二坐标点，规划无人机从当前位置到所述第一漏检区域的二次巡检路径；获取当前无人机的飞行高度，记作第一高度；基于所述第一高度，判断所述二次巡检路径上是否存在障碍物，若是，采用第四方法对所述二次巡检路径进行调整，若否，无人机基于所述二次巡检路径对所述第一漏检区域进行重新巡检。

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