买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜广东工业大学申请的专利一种仿鱼鳍结构的柔性抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510328143.3，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种仿鱼鳍结构的柔性抓手是由颜佳和;周郭许;严都喜设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿鱼鳍结构的柔性抓手在说明书摘要公布了：本发明属于柔性抓手技术领域，尤其是一种仿鱼鳍结构的柔性抓手，针对现有技术中柔性抓手不容易将软的或者接近圆形的物体进行抓取的问题，现提出以下方案，包括固定在机械臂端部的主安装头，所述主安装头远离机械臂的一端固定有相对固定侧桶，所述相对固定侧桶远离主安装头的一侧靠近顶端铰接有活动侧桶；且相对固定侧桶和活动侧桶的底端设置有互相对称的仿生夹持机构。本发明不仅能够在夹持的时候，对棱角凸出硬质的东西进行夹取，而且在对软性物体进行夹持的时候，两侧的侧爪配合连接布袋，能够很好的将物体产生大半部分的包围，从而可以顺利的将物体兜起来，不会破坏物体的完整性。

本发明授权一种仿鱼鳍结构的柔性抓手在权利要求书中公布了：1.一种仿鱼鳍结构的柔性抓手，包括固定在机械臂端部的主安装头（1），所述主安装头（1）远离机械臂的一端固定有相对固定侧桶（12），其特征在于，所述相对固定侧桶（12）远离主安装头（1）的一侧靠近顶端铰接有活动侧桶（4）；且相对固定侧桶（12）和活动侧桶（4）的底端设置有互相对称的仿生夹持机构，所述仿生夹持机构包括插接在相对固定侧桶（12）底端中部能够向中间弯曲的中指（7），所述中指（7）的两侧分别设置有互相对称的侧爪（8），所述侧爪（8）和所述中指（7）同步同向弯曲，且中指（7）的两侧和对应的侧爪（8）侧面之间均固定有连接布袋（10）；所述中指（7）的整体长度大于两侧的侧爪（8）的长度；所述相对固定侧桶（12）的圆周外壁靠近顶端开有与减速电机（2）相适配的矩形缺口（122），且相对固定侧桶（12）和活动侧桶（4）的尺寸相同开口相反；所述相对固定侧桶（12）和活动侧桶（4）远离主安装头（1）的一侧预留有平切面，且两个平切面的中部均开有矩形插孔（22），矩形插孔（22）的两侧分别预留有互相对称的条形活动孔（20）；所述相对固定侧桶（12）和活动侧桶（4）的内壁位于矩形插孔（22）处均固定有固定框块（18）；中指（7）穿过对应的矩形插孔（22）固定在固定框块（18）中；两个侧爪（8）插接在对应的条形活动孔（20）中；所述中指（7）和侧爪（8）的大小尺寸以及外形相同，且中指（7）包括固定在固定框块（18）中的金属槽杆（24），金属槽杆（24）的槽底远离固定框块（18）的一端固定有两个互相对称的折形连接贴板（28），两个所述折形连接贴板（28）远离金属槽杆（24）的一端固定有同一个复位金属杆（25），复位金属杆（25）为韧性好的材料制成；且两侧的侧爪（8）中的复位金属杆（25）的长度小于中指（7）的复位金属杆（25）的长度；所述中指（7）的复位金属杆（25）靠近待夹持物体的一侧固定卡接有橡胶套管（27），且橡胶套管（27）远离复位金属杆（25）的一侧预留有多个V形缓冲槽（2701），连接布袋（10）固定在橡胶套管（27）的侧面，所述中指（7）上的橡胶套管（27）远离金属槽杆（24）的一端固定有两个软扣板（9），且两个软扣板（9）分别固定在橡胶套管（27）的两侧；所述橡胶套管（27）远离复位金属杆（25）的一侧均卡接固定有硅胶卡套（26），且硅胶卡套（26）的截面成U形结构，且硅胶卡套（26）的长度等于相邻的两个V形缓冲槽（2701）之间的距离；所述橡胶套管（27）远离金属槽杆（24）的一端背面开有与复位金属杆（25）宽度相适配的插接槽口（2703），且橡胶套管（27）的长度方向上开有贯穿的绳孔，且绳孔中滑动连接有钢丝拉线（29），钢丝拉线（29）的其中一端固定在复位金属杆（25）远离折形连接贴板（28）的一端；钢丝拉线（29）的另一端设置有拉线机构（19）；所述橡胶套管（27）的V形缓冲槽（2701）的槽底均开有通孔一（2702）；且复位金属杆（25）靠近通孔一（2702）处均固定有圆杆，圆杆远离复位金属杆（25）的一端均固定有套接在钢丝拉线（29）上的限位拉环（30）。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东工业大学，其通讯地址为：510062 广东省广州市越秀区东风东路729号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。