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龙图腾网恭喜广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利数据处理方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115246122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110456165.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权数据处理方法、装置及机器人是由王智锋;黄勇设计研发完成，并于2021-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本数据处理方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种数据处理方法、装置及机器人，属于数据处理技术领域。其中，该方法包括：获取机器人的当前轨迹点，以及机器人在运动过程中的多个轨迹点；基于多个轨迹点进行样条曲线拟合，得到多条样条曲线；基于机器人的当前轨迹点和多条样条曲线，采用五次多项式确定多条过渡曲线，其中，多条过渡曲线分别连接在当前轨迹点与第一条样条曲线，以及相邻的两条样条曲线之间；将相邻的两条样条曲线与过渡曲线连接，得到机器人的步态轨迹曲线。因此，本申请实施例可以解决相关技术中机器人步态轨迹跟随的启动过程及两段步态轨迹衔接过程中加速度及力矩曲线跳变，对电机造成冲击，导致电机稳定性降低的技术问题。

本发明授权数据处理方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：获取机器人的当前轨迹点，以及所述机器人在运动过程中的多个轨迹点；基于所述多个轨迹点进行样条曲线拟合，得到多条样条曲线；基于所述机器人的所述当前轨迹点和所述多条样条曲线，采用五次多项式确定多条过渡曲线，其中，所述多条过渡曲线分别连接在所述当前轨迹点与第一条样条曲线，以及相邻的两条样条曲线之间；将所述相邻的两条样条曲线与所述过渡曲线连接，得到所述机器人的步态轨迹曲线；基于所述机器人的当前轨迹点和所述多条样条曲线，采用五次多项式确定多条过渡曲线包括：基于所述当前轨迹点和所述多条样条曲线，确定第一运动参数和第二运动参数，其中，在所述第一运动参数为所述当前轨迹点对应的运动参数的情况下，所述第二运动参数是所述第一条样条曲线的开始时刻的运动参数，在所述第一运动参数为相邻的两条样条曲线中前一条样条曲线的结束时刻的运动参数的情况下，所述第二运动参数为所述相邻的两条样条曲线中后一条样条曲线的开始时刻的运动参数；基于所述第一运动参数和所述第二运动参数，确定每条过渡曲线的多个系数；基于所述每条过渡曲线的所述多个系数确定所述每条过渡曲线；所述第一运动参数包括：第一位置、第一速度和第一加速度，所述第二运动参数包括：第二位置，第二速度和第二加速度，其中，基于所述第一运动参数和所述第二运动参数，采用所述五次多项式确定所述过渡曲线的所述多个系数包括：基于所述第一位置确定第一系数；基于所述第一速度确定第二系数；基于所述第一加速度确定第三系数；基于所述第一位置、所述第一速度、所述第一加速度、所述第二位置、所述第二速度、所述第二加速度、及预设跟踪时间确定第四系数、第五系数和第六系数，其中，所述第四系数、所述第五系数和所述第六系数对应的所述预设跟踪时间的次数不同。

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