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龙图腾网恭喜广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种GPS激光融合SLAM中坐标系动态对齐方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113343061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110706466.3，技术领域涉及：G06F16/909；该发明授权一种GPS激光融合SLAM中坐标系动态对齐方法是由袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉设计研发完成，并于2021-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GPS激光融合SLAM中坐标系动态对齐方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种GPS激光融合SLAM中坐标系动态对齐方法，包括步骤：S1、获取GPS数据并进行第一处理，将处理后的GPS数据并保存；S2、获取3D激光点云数据并进行第二处理，获得激光里程计数据并保存；S3、同步处理后的GPS数据和激光里程计数据；S4、筛选数据点对；S5、基于所述数据点对计算航向角，从而实现GPS激光融合SLAM中坐标系的动态对齐。本方案只需要提供单个GPS设备，无需磁力计，无需用户进行特殊动作，方便无缝接入激光SLAM算法软件中。

本发明授权一种GPS激光融合SLAM中坐标系动态对齐方法在权利要求书中公布了：1.一种GPS激光融合SLAM中坐标系动态对齐方法，其特征在于，包括步骤：S1、获取GPS数据并进行第一处理，将处理后的GPS数据并保存；S2、获取3D激光点云数据并进行第二处理，获得激光里程计数据并保存；S3、同步处理后的GPS数据和激光里程计数据；S4、筛选数据点对；S5、基于所述数据点对计算航向角，从而实现GPS激光融合SLAM中坐标系的动态对齐；在步骤S1中，所述获取GPS数据并进行第一处理，将处理后的GPS数据并保存具体包括，通过第一回调函数接收GPS数据，把第一帧设为GPS坐标系的原点，后续GPS数据转换到以GPS坐标系下的相对位置，并保存转换后的数据至缓存；在步骤S2中，所述获取3D激光点云数据并进行第二处理，获得激光里程计数据并保存具体包括，通过第二回调函数接收3D激光点云数据，经由激光里程计算法计算机器人位置在机器人坐标系下运动轨迹并保存至缓存；在步骤S3中，所述同步处理具体为，加载GPS缓存数据和激光里程计缓存数据，根据每个数据的时间戳对齐GPS缓存数据值和激光里程计缓存数据值，并保存对齐好的数据点对；在步骤S4中，根据数据点对的两点之间运动距离阈值，筛选数据点对；所述航向角的具体计算步骤如下：a计算两组点pi＝[xiyi]Tqi＝[aibi]T的质心位置p、q： 两组点分别去质心坐标：pi＝pi-p，qi＝qi-pb基于SVD计算旋转矩阵： c计算航向角：Yaw＝atan2R1,0,R0,0其中，xiyi——机器人位置i在GPS坐标系下的水平表示；aibi——机器人位置i在机器人坐标系下的水平表示。

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