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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利一种有卫星失效后的混合编队卫星星座失效重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113703484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111020087.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种有卫星失效后的混合编队卫星星座失效重构方法是由尚海滨;董跃;张雪芬;秦琳;徐瑞设计研发完成，并于2021-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有卫星失效后的混合编队卫星星座失效重构方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种有卫星失效后的混合编队卫星星座失效重构方法，属于航空航天技术领域。本发明从星座构型几何特征的角度出发，结合Walker‑δ星座构型特点，分析失效前Walker‑δ星座内混合卫星编队的根卫星，通过父子星约束与子星间约束连接编队节点，以根卫星为根、以父子星约束为边、以子星间约束为连接建立编队构型约束树，将复杂的多星多约束星座重构问题转化为简单的约束树分层遍历问题；卫星失效时在给定任务性能指标与相位调整机动方式下能够实现的混合编队星座的重构，且对于卫星总数不大的卫星星座情况下能够实现在轨自主重构。本发明具有扩展性，对于不同组成、不同编队约束的混合编队星座均能够解决失效重构问题。本发明具有重构效率高的优点。

本发明授权一种有卫星失效后的混合编队卫星星座失效重构方法在权利要求书中公布了：1.一种有卫星失效后的混合编队卫星星座失效重构方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤一：分析失效前Walker-δ星座内混合卫星编队的根卫星，通过父子星约束θ与子星间约束连接编队节点，以根卫星为根、以父子星约束θ为边、以子星间约束为连接建立编队构型约束树；步骤一实现方法为，仅考虑位于失效前Walker-δ星座内某一节点的混合卫星编队，定义根卫星为编队中不依赖任意约束独立存在的一颗卫星；将编队内各卫星之间的约束简化或转换为两类：父子星约束θ与子星间约束定义父子星约束θ为混合卫星编队中不同种类卫星之间的约束，定义子星间约束为同种类卫星之间的约束；为降低约束树的复杂度，若有多约束卫星，则尽可能将所述多约束卫星放在远离根卫星的位置；以根卫星作为约束树的根，以父子星约束θ作为约束树的边，建立编队构型约束树，并用子星间约束对相关节点进行连接；定义得到的约束树总层数为Ξ；从而将复杂的多星多约束星座重构问题转化为简单的约束树分层遍历问题，降低重构方法的复杂度；步骤二：读取卫星失效数据，判断各根卫星是否失效，根据判断结果执行步骤三或执行步骤四；步骤三：通过面内卫星相位均布与最优化方法，确定失效根卫星的重构相位调整量；步骤四：通过父子星约束θ中的几何关系，确定约束树第ξ层中仅受父子星约束θ约束的子卫星的重构相位调整量；步骤五：判断约束树当前层编号是否与约束树总层数相等，根据判断结果执行步骤四或执行步骤六；步骤六：通过子星间约束中的几何关系，确定约束树第ξ层子卫星的重构相位调整量；步骤七：判断约束树当前层编号是否与约束树总层数相等，根据判断结果执行步骤六或执行步骤八；步骤八：依据卫星相位调整机动方式，通过星座中全部卫星的重构相位调整量，确定全部卫星的重构方法，将全部卫星的重构方法进行组合，得到有卫星失效后的混合编队卫星星座失效重构方法，即实现有卫星失效后的混合编队卫星星座失效重构。

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