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龙图腾网恭喜北京理工大学重庆创新中心申请的专利一种陆空机动平台全地形起降控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210414497.6，技术领域涉及：B64C19/00；该发明授权一种陆空机动平台全地形起降控制方法及系统是由樊伟;徐彬;朱桦;项昌乐;刘春桃设计研发完成，并于2022-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种陆空机动平台全地形起降控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种陆空机动平台全地形起降控制方法及系统，包括以下步骤：S1、将陆空机动平台等效为状态空间模型；所述陆空机动平台为飞行器或飞行汽车；S2、引入状态估计误差反馈，在状态空间模型的基础上设计系统状态观测器；S3、在系统状态观测器的基础上，给出系统不确定性估计的更新律；S4、基于系统状态观测器和系统不确定性估计的更新律得到控制律；S5、通过系统状态观测器、不确定性估计的更新律以及控制律实现陆空机动平台的起降控制。本发明无需增加任何额外机械机构或系统，没有额外的成本增加，同时保证了飞行器或飞行汽车良好的载荷能力。本发明增加了飞行器或飞行汽车的鲁棒性，能够提升其起降或飞行过程当中的稳定性。

本发明授权一种陆空机动平台全地形起降控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种陆空机动平台全地形起降控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将陆空机动平台等效为状态空间模型；所述陆空机动平台为飞行器或飞行汽车；S2、在状态空间模型的基础上设计系统状态观测器，并引入状态估计误差反馈提高系统状态观测器的精度；S3、在系统状态观测器的基础上，得出系统不确定性估计的更新律；S4、基于系统状态观测器和系统不确定性估计的更新律得到控制律；S5、通过系统状态观测器、不确定性估计的更新律以及控制律实现陆空机动平台的全地形起降控制；其中，所述步骤S1中状态空间模型具体为： 上式中，xsrt∈Rn为可测量的系统状态矩阵，usrt∈R为控制输入，ysrt∈R为系统输出，σsrt∈R为时域系统不确定性，Am为系统矩阵，b为输入矩阵，x0为初始状态；其中，所述步骤S2中系统状态观测器具体为： 上式中，为状态误差，为状态误差反馈调节律，kp＞0，kd＞0分别为相应PD控制器整定参数，为初始状态估计；其中，所述步骤S3中系统不确定性估计的更新律为： 上式中，Λ∈R+为自适应调节增益，Proj为投影算子，α、β为中间参数，R＝RT＞0为Lyapunov代数方程S＝ST＞0的解，其中，S为任意实单位阵；其中，所述步骤S4中控制律具体为： 上式中，usrs为全地形起降控制输入，Csrs为一阶低通滤波器，rs为参考输入，为系统不确定性估计。

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