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龙图腾网恭喜西安理工大学申请的专利基于惯性导航单元与室内激光定位系统的标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114739427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210431624.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于惯性导航单元与室内激光定位系统的标定方法是由刘青;尚凯达;陈康;李金童;甄佳;王新锋;杨启航设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于惯性导航单元与室内激光定位系统的标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于惯性导航单元与室内激光定位系统的标定方法。该方法只需要标定人员在空间任意变换几次标定板姿态即可完成标定，标定通过优化计算和对惯性导航单元漂移进行补偿，提高了标定精度。

本发明授权基于惯性导航单元与室内激光定位系统的标定方法在权利要求书中公布了：1.基于惯性导航单元与室内激光定位系统的标定方法，包括以下步骤：S1、将室内激光定位系统的n，n≥4个光电接收器和惯性导航单元连接构成一个整体元件，即为标定板，且n个光电接收器的接收平面分别处于至少2个不同的平面；S2、进行姿态变换，分别读取不同姿态下n个光电接收器的位置信息和惯性导航单元相对于初始状态下的姿态信息；S3、分别计算在惯性导航单元坐标系下和室内激光定位系统坐标系下从姿态i到姿态j的相对姿态变换矩阵；S4、剔除不对应矩阵；S5、建立惯性导航单元和室内激光定位系统标定的基本方程并进行优化求解，得到初步标定参数X；S6、将X反向代入对惯性导航单元进行补偿，得到最终标定参数X1；所述步骤S2还包括如下步骤：S21、将标定板固定在支架上，标定人员在室内激光定位系统测量空间内任意变换标定板姿态，第k次变换可以通过室内激光定位系统获得n个光电接收器的位置信息分别为i＝1,2,…,n，k＝1,2,…,N，惯性导航单元获得相对于初始状态下的姿态信息，其三轴的欧拉角为所述步骤S3还包括如下步骤：S31、根据n个光电接收器的3D坐标建立一个t坐标系；S32、设室内激光定位系统坐标系为w坐标系，根据i＝1,2,…,n，使用最小二乘法计算w坐标系到t坐标系的旋转矩阵和平移矩阵T，其中为w坐标系下i号光电接收器的3D坐标，为t坐标系下i号光电接收器的3D坐标；S33、设惯性导航单元当前坐标系为b坐标系，设惯性导航单元初始坐标系为g坐标系；根据惯性导航单元获得相对于初始状态下的姿态信息，即三轴的欧拉角，计算b坐标系到g坐标系的旋转矩阵S34、分别计算在b坐标系下和t坐标系下从姿态i到姿态j的相对姿态变换矩阵,其中所述步骤S4还包括如下步骤：S41、计算不同旋转矩阵的转角，b坐标系下t坐标系下其中符号计算trR表示矩阵R的迹；S42、当|φb-φt|大于φ0时对该组数据剔除，符号|φ|为取φ的绝对值，φ0的取值为在没有人为干扰的实验室环境下，根据步骤S21和步骤S31-S34计算出100组φb,φt，然后计算100组|φb-φt|的方差，φ0为其方差的三倍；所述步骤S5还包括如下步骤：S51、建立惯性导航单元和室内激光定位系统标定的基本方程则目标函数为其中符号运算||R||表示求矩阵R的F范数；S52、优化求解，首先计算和的单位转轴向量分别为ak＝[xk,yk,zk]T，bk＝[uk,vk,wk]T，则有Xbk＝ak，将X写为罗德里格矩阵的表示形式，罗德里格参数分别为a,b,c，化简得到经过多次测量得到多个方程，结合SVD分解得到a,b,c的值，得到初步标定参数X；所述步骤S6还包括如下步骤：S61、根据步骤S51-S52可知经过m且m≥3次姿态变换即可得到初步标定参数X，m次之后的变换都可以通过把之前计算的初步标定参数X根据步骤S31-S34、步骤S41-S42、步骤S51-S52的步骤反代入得到求解其漂移误差当e大于一定阀值σ时令其中σ与惯性导航单元和室内激光定位系统的精度有关，取0.01～0.1；然后继续按照步骤S31-S34和步骤S51-S52的方法计算直到将测量得到的所有姿态全部计算完即i＝n，得到最终标定参数X1。

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