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龙图腾网恭喜重庆大学申请的专利一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114924561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210501203.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法是由林景栋;贺启程;张天赐;黎杨;章家伟;缪存瀚设计研发完成，并于2022-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：S1:基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；S2:建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；S3:对四舵轮AGV小车模型线性化；S4:依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；S5:依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能，同时具有较高的灵活性和容错能力。

本发明授权一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法，其特征在于：该方法包含以下步骤：S1：基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；S2：建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；S3：对四舵轮AGV小车模型线性化；S4：依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；S5：依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器；所述S1具体为：先利用阿克曼原理内外轮转角之间的关系，将四舵轮的模型简化为双舵轮模型进行分析，并进行运行学建模，对四舵轮AGV建模的结果为： 其中V1～V4和α1～α4分别为四个舵轮的速度和偏转角度，ω为车辆的转弯角速度，D1Q、D2Q、D3Q、D4Q分别为四个舵轮的转弯半径；所述S2中，小车侧向动力学模型为： 其中， 小车纵向动力学模型为：F＝Fa+FD+FG+FR其中，F是小车受到的所有纵向阻力，Fa表示加速时所受的阻力，FD代表空气阻力，FG代表坡道的阻力，FR表示滚动阻力；所述S3中，对四舵轮AGV小车模型线性化得到的系统方程为： 其中，ξ0为非线性系统的某个工作点状态量，u0为输出量，为给予的预测时域范围内的一个控制输入量，为系统状态量；所述S4中，预测模型的最优化求解目标函数为： 其中表示控制增量的系数矩阵，et表示预测时域内的轨迹跟踪误差；所述S5中，将系统的运动模型转换为线性时变模型，并进行离散化处理，得到的轨迹跟踪控制器模型为： 其中： 其中，T表示采样周期。

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