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龙图腾网恭喜OPPO广东移动通信有限公司申请的专利麦克纳姆轮及移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115027179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210694193.X，技术领域涉及：B60B19/12；该发明授权麦克纳姆轮及移动机器人是由刘叶青设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本麦克纳姆轮及移动机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种麦克纳姆轮和移动机器人。麦克纳姆轮包括麦轮机构、变形轮机构和驱动机构；麦轮机构包括轮毂；变形轮机构包括两个外轮组件，每个所述外轮组件套设于所述轮毂上并能够沿所述轮毂移动；所述驱动机构固定于所述轮毂上；所述驱动机构分别连接两个所述外轮组件，用于驱动两个所述外轮组件相互靠近或者远离，以使所述外轮组件缩回或者伸展，使得所述变形轮机构能够在第一模式与第二模式中切换。移动机器人包括麦克纳姆轮。通过上述方式，使得外轮组件处于收缩或者伸展状态，进而使得变形轮机构能够在第一模式与第二模式中切换，以适应不同的应用场景。

本发明授权麦克纳姆轮及移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种麦克纳姆轮，其特征在于，包括：麦轮机构，包括轮毂；变形轮机构，包括两个外轮组件，每个所述外轮组件套设于所述轮毂上并能够沿所述轮毂移动；驱动机构，所述驱动机构固定于所述轮毂上；所述驱动机构分别连接两个所述外轮组件，用于驱动两个所述外轮组件相互靠近或者远离，以使所述外轮组件缩回或者伸展，使得所述变形轮机构能够在第一模式与第二模式中切换；每个所述外轮组件包括套环、多个连杆组件及与多个所述连杆组件一一对应的多个外轮部，每个所述连杆组件的一端铰接于所述套环、另一端固定于所述外轮部，多个所述外轮部能够围成滚轮；所述麦轮机构还包括固定于所述轮毂两端的两个轮辋，每个所述轮辋上设有对应于多个所述连杆组件的多个导向孔，每个所述连杆组件穿设于对应的所述导向孔中；所述套环套设于所述轮毂上并连接于所述驱动机构，所述驱动机构能够驱动所述套环沿所述轮毂移动，进而使得所述外轮部缩回或者伸展。

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