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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利具有全向抗冲击能力的抛投机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115592682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211308660.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权具有全向抗冲击能力的抛投机器人是由张子建;许懿;董洋洋;王永滨设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有全向抗冲击能力的抛投机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种具有全向抗冲击能力的抛投机器人，涉及机器人领域，包括：抛投机器人的承载平台，其中包含电机和控制系统，电机通过齿轮和棘轮与一种能把旋转运动转变为直线运动的单向槽相连，通过单向槽间接控制轮毂的伸展，当轮毂收缩时，抛投机器人呈球状，提高其全向抗冲击能力；当轮毂伸展时，抛投机器人呈哑铃状，从而增强了机器人的运动能力；轮毂与电机通过非接触式的磁力齿轮相连，不仅隔绝了碰撞传导给电机的冲击力，还使电机拥有过载保护的功能，使机器人拥有更强的抗冲击能力。

本发明授权具有全向抗冲击能力的抛投机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有全向抗冲击能力的抛投机器人，其特征在于：包括缓冲外壳1和磁力齿轮组3,缓冲外壳1内设置有C60轮毂2，所述C60轮毂2向外与缓冲外壳1相胶接，向内与滚动轴承24相接，滚动轴承24与伸缩机构4连接；所述磁力齿轮组3由一对定子20、内转子21和外转子22组成，内转子21和定子20与伸缩机构外壳23相连，使之能和伸缩机构4一起伸缩，外转子22与C60轮毂2相连；所述伸缩机构4通过中空轴28与齿轮组5连接，所述齿轮组（5）包括外啮合的主动轮和从动轮，主动轮与电机（9）连接，从动轮与中空轴（28）相连，中空轴（28）与从动轮采用间隙配合，使中空轴（28）能够沿着从动轮的轴伸缩,中空轴（28）上安装有磁力齿轮组（3）的定子轴承（29）和内转子（21），通过齿轮组（5）和中空轴（28）把电机（9）的动力传输到磁力齿轮组（3）上，再通过磁力齿轮组3）将动力传输到C60轮毂2上；所述伸缩机构4由四个储存弹性势能的伸缩单元组成，此伸缩机构4能够使抛投机器人具有抛投和运动两种状态；伸展与收缩由四对卡扣组件定位，卡扣组件包括第一卡扣（12），第一卡扣（12）下有第二卡扣（13），C60轮毂（2）两边的卡扣组件之间具有弹簧装置（14），当抛投机器人收缩时，第一卡扣（12）与第二卡扣（13）相扣，弹簧装置（14）储能，当第二卡扣（13）下降至与第一卡扣（12）未相扣时，弹簧装置（14）释放能量，伸缩机构4舒展；定子（20）固连在伸缩机构外壳（23）上，并且定子（20）通过定子轴承（29）安装在中空轴（28）上，C60轮毂（2）通过滚动轴承（24）与伸缩机构外壳（23）相接；当伸缩机构（4）伸缩时，会带动外转子（22）、定子（20）一同伸缩，定子（20）通过定子轴承（29）会带动中空轴（28）一同伸缩，从而间接带动安装在中空轴（28）上的内转子（21）伸缩，从而使磁力齿轮组（3）能随伸缩机构（4）一起做伸缩运动；抛投机器人还包括平衡尾（7），当抛投机器人处于伸展状态时，平衡尾7的弹性势能释放，平衡尾7弹出，当C60轮毂2转动时，平衡尾7与地面接触，提供与C60轮毂2转动方向相反的扭矩，从而使抛投机器人向前运动。

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